【UBUNTU与ROS实战笔记】（二）——系统ROS安装与配置

该博文是【UBUNTU与ROS实战笔记】系列的第二篇文章，写这个的过程中我也正一步一步的实际操作，如果你对该内容有兴趣，欢迎留言交流。

0. 引言

同学你好，感谢你阅读本博文。在上一文中我们安装好了Ubuntu系统，接下来我们进行ROS系统（https://www.ros.org/）的搭建。

1. ROS系统安装

在Ubuntu18.04中习惯使用ROS melodic版本，我们将按照官方教程进行安装，这里我强烈建议你也安装这个版本，因为很多东西在更新中，如果版本不同，实战笔记可能无法为你提供帮助，甚至会出现很多问题。我们从下图可以看到官方对ROS melodic版本的支持到2023年将结束。

1.1 解析安装过程

该笔记之后的内容，都将默认你使用的是自己热点网络，因为有些校园网会导致下载速度慢的问题，但是手机的热点就不会出现这个问题！

接下来的步骤需要在终端窗口中通过命令行的形式进行，你可以ctrl+alt+T启动终端窗口。我们默认使用bash形式。

a) 添加ROS源， 第一次使用sudo会让你输入用户密码。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

b）安装key，导入成功会显示（已导入）的信息

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

c）安装，先确定各种源包都是新鲜的，你可以多进行几次，直到没有下载了再进行下一步

sudo apt update

d）安装ROS，官网给我们提供了很多种方案，这里我们只需要安装最全的版本就行。 这个过程将下载安装2G左右的内容，如果你发现自己的下载速度太慢，几k，请切换网络试试。我使用的是手机热点，还是很快的。经过25分钟完成。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

e）测试ROS是否正确安装

apt search ros-melodic

1.2 ROS环境配置

安装完成后你需要告诉计算机去哪儿找到ROS库，从而在编写程序时调用它。
a）运行下面代码，将source /opt/ros/melodic/setup.bas写入系统环境配置文件

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

b）更新一下当前配置，不然对当前终端是不起作用的

source ~/.bashrc

上面的做法可以使你以后不用重复配置ROS环境，如果你只想在当前shell终端中配置环境或者使用的是zsh，可以查看官方教程。

c）测试ROS，我们知道ROS需要有一个master来管理所有节点，因此在运行程序前都需要开启，只需要存在一个就行。

roscore

如果你的ROS安装并配置成功将出现如下信息：

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: melodic
 * /rosversion: 1.14.10

NODES
*****
*****

小结

更多ROS基础教程，如什么是节点、什么是话题、什么是服务、什么是信息等等，都是初学者需要掌握和了解的。本笔记并不会系统的学习他们，只是在用到是简单讲解。

下一个笔记将记录GAZEBO安装配置和ROS接口插件的相关内容。

【UBUNTU与ROS实战笔记】（三）——GAZEBO安装及其与ROS的接口配置