一，凸包---2，极点

组成凸包的点有极性，叫做极点。反之，是非极点。
极点的特征是，过该点必然至少有一条直线，直线的一边为空，另一边是凸包上的所有点。

从下图可以看到，蓝色的点组成凸包，是极点。内部的青色的点是非极点。比如，p,q,r就是极点。

那如何判断当前点是否是极点呢？
根据1.1凸相关，可以知道，如果能线性表示，且系数均非负，且和为1时，即在三角形内部时，不是极点。很明显，下图的UV两点不是极点

而上图的1，2，3，4均为极点。

这就出现了第一个判断极点的算法—判断点是否在三角形内。

首先初始化所有的点都是极点。先构建三角形pqr,再找判断点s，如果s在三角形内，则s不是极点。很明显，这是个四重循环。时间复杂度O(n4)

那如何判断点在三角形内呢?用toleft测试，上图中，三角形pqr按照逆时针分为三个向量pq,qr,rs,点s在都在这三个向量的左边；如果按照顺时针，分为qp,pr,rq,那么点s都在这三个向量的右边。这说明点s在三角形内。
即，要么点均在各向量左，要么点均在各向量右。

在to-left判断时，邓老师用了海伦公式，实际上我更倾向于向量叉乘看符号，因为右手定则，能判断方向。比如sp和sq叉乘，sq和sr叉乘，sr和sp叉乘，这三个值在第三个方向上的分量如果同号，则点在三角形内。