txt格式保存为pcd点云

最新推荐文章于 2024-06-21 10:09:18 发布

Discoverhub

最新推荐文章于 2024-06-21 10:09:18 发布

阅读量539

点赞数

分类专栏： coding 激光雷达

本文链接：https://blog.csdn.net/discoverhfub/article/details/102565549

版权

//计算txt点中的个数的方法实现

int numofPoints(char* fname){

    int n=0;

    int c=0;

    FILE *fp;

    fp = fopen(fname,"r");

    do{

        c = fgetc(fp);

        if(c == '\n'){

            ++n;

        }

    }

    while(c != EOF);

    fclose(fp);

    return n;

}


//以下是将txt中点云转成pcd的fuction

void txt2pcd(){  

    

    int n = 0; //n用来计文件中点个数    

    

    FILE *fp_1;

    fp_1 = fopen("tree_01.txt","r");

    n = numofPoints("yulan_tree_01.txt"); //使用numofPoints函数计算文件中点个数

    

    std::cout << "there are "<<n<<" points in the file..." <<std::endl;

    

    //新建一个点云文件，然后将结构中获取的xyz值传递到点云指针cloud中。

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

    cloud.width    = n;

    cloud.height   = 1;

    cloud.is_dense = false;

    cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);


    //将点云读入并赋给新建点云指针的xyz    

    double x