DashgoD1下位机使用

此教程仅适用于Dashgo小车。

一、连接方式

使用 D1 配送的USB-B型接口线与上位机（如：PC，树莓派等）相连
- 官网下载 arduino IDE 并安装（包含arduino驱动安装）
- 打开arduino IDE或其他串口调试工具，如：SerialPortUtility 等，波特率设置为115200

二、D1 的物理参数

• wheel_diameter: 0.1260 //轮子直径,单位：米
• wheel_track： 0.3500 //两个轮子的间距,单位：米
• encoder_resolution： 1200 //编码器分辨率, 轮子转一圈，编码器产生的脉冲数
• PID_RATE: 30 //PID调节PWM值的频率

三、支持指令

1. 获取波特率的值

输入：b\r
输出：115200\r

说明：D1默认设置下位机和上位机通讯的串口比特率为115200。

该指令(b)总是会返回固定值115200。该指令主要用于验证刚开机时下位机和上位机通讯是否正常。