如果在未知环境(未建立地图的情况下),机器人该如何运动呢?
我们可以给它设置一张空白地图,地图的尺寸可以自定义的。本节就介绍下如何创建空白地图。
在ROS中,代价地图(costmap)由两个文件组成:xx.pgm和xx.yaml。
pgm文件
我们通过Gimp创建pgm文件。首先安装Gimp
sudo apt-get install gimp
然后启动gimp, 在”File”->”New”,选择参数如下,创建一个20mX20m,分辨率是0.01pix/m的地图。注意”Fill with”选择”White”。
然后,在”File”->”Export” , 保存为pgm格式文件,比如my_map.pgm
yaml文件
创建一个my_map.yaml文件,内容如下:
image: my_map.pgm
resolution: 0.01
origin: [-1