研究过程中的常见问题总结

1…安装包找不到
jing@jing-X550LD:~$ rosrun map_server map_saver -f slam0_gmapping
[rospack] Error: package ‘map_server’ not found
使用命令： sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 进行安装，缺其他包类似

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安装opencv库时应该注意依赖：

在安装好opencv时，出现如下的报错信息：

OpenCV Error: Unspecified error (The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script) in cvNamedWindow, file /home/aborn/software/OpenCV-3.4.7/modules/highgui/src/window.cpp, line 598
terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception’
what(): /home/aborn/software/OpenCV-3.4.7/modules/highgui/src/window.cpp:598: error: (-2) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function cvNamedWindow
解决方法：

我们在安装opencv的时候，没有考虑到一些额外的依赖：
libgtk2.0-dev
pkg-config
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版权声明：本文为CSDN博主「陶陶name」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/public669/article/details/99050101

注：应该按照步骤先检查依赖，之后再进行编译安装，否则可以编译但是无法运行，会报上述错误。
如果出现了上述错误，只需要安装好依赖库，之后进入到opencv源码中的build中进行重新cmake 和make安装就可以解决。

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ubuntu 16.04 刚装上MATLAB2014a，结果发现，sudo matlab可以正常打开matlab，但是直接matlab却出现错误，提示error starting desktop，以及一堆java错误提示。也就是说只能以超级用户的方式打开，而普通用户方式打开不了，上网搜了一下后发现只要执行下面这个语句即可普通用户打开matlab不出错：

sudo chmod -R a+rw ~/.matlab

原文链接：https://blog.csdn.net/young951023/article/details/78164732

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Kdevelop配置ros包文件:
-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=…/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=…/install
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关于使用串口与stm32通信：
串口的权限命令：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 ttyUSB可以根据自己的需要更改，注意的是如果没有串口权限，就会出现找不到串口的错误 。
串口助手：
下载：sudo apt-get install cutecom
打开：sudo cutecom 或者直接搜一下点开图标也行
查看可用的串口 命令：
mesg | grep ttyS
安装serial包：
sudo apt-get install ros-kinetic-serial #ros为Kinect版本
但在使用的时候编译会出错，会提示指针未定义的引用，一致搞不定，所以我使用的是自己下载编译的serial包：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ncnynl/serial.git
直接cmake、make编译，安装sudo make install
在ros包中添加依赖 serial ，在include_directories中加入 ${serial_INCLUDE_DIRS} 最好在serial包装好后在工作空间先 catkin_make 一下。
然后根据需要编写串口包就可以啦，串口转usb我用的是ch340，没有装驱动发现电脑上面直接能识别，如果有需要可以去网上找找安装驱动教程。
参考：
https://www.ncnynl.com/archives/201703/1418.html
https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927
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如果不按照下述方法运行，则使用的是ROS已经安装好的Gmapping包！！！

Gmapping 源码下载下来后，要放在一个工作空间内，然后执行catkin_make命令进行编译！！编译后才能进行下面的命令进行运行！！！！！

运行时都在工作空间的根目录下：

需要先执行source devel/setup.bash 否则会出错。

Gmapping 源码运行命令：放在catkin_ms空间里面：
roslaunch gmapping gmapping_base_params.launch
roslaunch gmapping gmapping_sim.launch

深蓝学院给的注释版的Gmapping 自己做了优化，是根据深蓝学院课程来改的：
roslaunch gmapping gmapping_base_params.launch
roslaunch gmapping gmapping_sim.launch

两个launch文件参数配置一致，只是在话题定义上有区别

运行数据集命令：
rosbag play --clock intel.bag 得用gmapping_base_params.launch运行
rosbag play --clock gmapping.bag 得用gmapping_sim.launch运行

上面俩包与运行launch文件配对错误会不能建图。