【ROS】tf2的内容结构

最新推荐文章于 2024-08-01 21:57:53 发布
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分类专栏： ROS
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tf2:tf库，它是所有功能概念上的总称，接下来的都是在它的命名空间下

tf2/converts.h:数据类型转换，是模板功能，也就是给其他具体类型的转换提供了接口。

    tf2_geometry_msgs.h：使用tf2/converts.h 里的接口，也就是具体成 geometry_msgs数据类型之间及其与tf2格式之间的转换。

    tf2_bullet：同理

    tf2_eigen：同理

    tf2_geometry_msgs：同理

    tf2_kdl：同理

    tf2_sensor_msgs：同理

tf2_ros：主要封装了发布和接听坐标系变换功能。

tf2_tools:提供查看tf树的功能

ethan_guo
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专栏目录
ROS2 - tf2
weixin_46300916的博客
01-10 1708
在本教程中，您将了解静态变换如何用于定义坐标系之间的静态关系，例如神秘海龟与世界坐标系的关系。此外，您还了解了静态变换如何通过将数据与通用坐标系相关联来帮助理解传感器数据（如激光扫描仪的数据）。最后，你们编写了自己的节点来向 tf2 发布静态变换，并学习了如何使用 static_transform_publisher 可执行文件和启动文件来发布所需的静态变换。在之前的教程中，我们创建了一个 tf2 广播器，将乌龟的姿势发布到 tf2。在本教程中，我们将创建一个 tf2 监听器，开始使用 tf2。
ROS TF变换
及时总结
02-19 1118
静态坐标转换：机器人本体中心到雷达中心的转换。因为激光雷达可能没安装到机器人的中心。 动态坐标转换：机器人中心和里程计坐标的变换。机器人从起点出发后，里程计坐标相对于本体就会产生一个偏移，这个偏移随着机器人的运动不断改变。 odme:里程计坐标系。 base_link :机器人的基体坐标系，与机器人的中心点重合。 base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心，base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。 base_laser :传感器坐标系，例如激光雷达传感器。 map
关于ros --tf2的使用
weixin_48631463的博客
06-27 3077
在tf2系统中，将包分为tf2和tf2_ros。tf2用来进行坐标旋转，以及tf、msg两种四元素数据结构的变换；tf2_ros负责与ROS数据通信打交道，负责发布tf或订阅tf，即发布者和订阅者是在tf2_ros命名空间下的。1、tf2 (姿态变换和tf格式转换) 1.1 四元数的组成 一个四元素有4个成员（x,y,z,w）。不绕xyz轴旋转的常用单位四元数为（0,0,0,1)。注意： w 是最后一个，但是一些库像 Eigen 把 w 放在第一的位置。 四元数的大小应为1。 如果数值错误导致四元数的大小不
【MoveIt 2】使用 MoveIt 任务构造器（MoveIt Task Constructor）进行拾取和放置
cxyhjl的博客
08-01 592
本教程将引导您创建一个使用 MoveIt 任务构造器规划抓取和放置操作的包。MoveIt 任务构造器（https://github.com/moveit/moveit_task_constructor/tree/ros2/）提供了一种为包含多个不同子任务（称为阶段）的任务进行规划的方法。如果您只想运行教程，可以按照 Docker 指南 https://moveit.picknik.ai/main/...
ROS2 TF机器人坐标系管理神器
zhangqimeng的博客
05-03 979
TF机器人坐标变换
ROS 2边学边练（32）-- 初识tf2
DIANZI520SUA的专栏
04-22 465
本篇主要简单介绍了tf2相关的例子和工具，并未深入。
ROS————tf2介绍及教程
qq_59475883的博客
05-24 8930
tf2 - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/tf2tf已经被弃用，取而代之的是tf2。tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。 一、tf2的作用以及为什么要使用tf2 如果你不光想要只是阅读文档而是想看看tf2到底能干什么，查看下面的简介演示连接： tf2/Tutorials/Introduction to tf2 - ROS Wik
ros环境下调用tf功能包进行广播与监听
08-11
TF系统允许用户在不同坐标系之间广播、查询和监听变换关系，这对于多机器人系统或者复杂机械结构中的定位、导航和传感器融合非常重要。本教程将详细介绍如何在ROS中利用TF功能包来实现两个海龟模型之间的动态跟踪。 ...
rustros_tf：ROS的TF库移植到rust
02-06
2. **时间同步**：TF库的一个重要特性是处理不同传感器数据的时间戳，确保了数据的正确同步。`rustros_tf`也继承了这个功能，使Rust开发者能够处理跨多个时间线的数据流。 3. **构建TF树**：`rustros_tf`允许构建和...
【ROS2知识】坐标对象TF原理和实践
gongdiwudu的专栏
06-03 6660
坐标变换（或变换）在机器人数学中发挥着巨大的作用。它们是一种数学工具，用于获取从一个角度表示的点或测量值，并以更有用的不同角度表示它们。如果不使用转换，我们将需要使用三角函数来执行计算，这对于更大的问题会很快变得非常复杂，尤其是在 3D 中。 本教程是关于 ROS 如何使使用转换变得简单的全部内容。如果您对更复杂和有趣的基础数学特别感兴趣，我已经编写了（大部分）关于它们的一系列教程，可在此处获得。
【ROS2机器人入门到实战】tf2介绍
生活不止眼前的苟且
08-25 2816
TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中，坐标变换经常用到，所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
ROS使用（9）tf2
qq_44632658的博客
04-17 668
wu
ROS之TF2与TF对比
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
01-06 1063
TF2已经替换了TF，TF2是TF的超集，建议学习 TF2 而非 TFTF2 功能包的增强了内聚性，TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的，TF 对应的是tf包，TF2 对应的是tf2和tf2_ros包，在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。TF2 实现效率更高，比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等。
ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其三之 TF2
cy1641395022的博客
05-01 1135
ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其三之 TF2
【ROS2】初见ROS2中的TF2变换
MrZhang的博客
05-29 1715
在ROS 2中，TF2（Transform Library）是一个用于管理和转换坐标系的库。TF2可以帮助机器人应用程序在多个坐标系之间进行变换和同步，从而确保传感器数据和运动控制指令在正确的坐标系下进行操作。
《ROS中级课程》第18课 tf2之调试debug
llb_1203的博客
08-23 194
学习了如何使用系统化的方式来调试tf2相关的问题，包括tf2_echo和工具。
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换
月照银海似蛟龙的博客
10-15 542
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换1、时间旅行2、更高级 的 lookupTransform() 函数 API3、检查结果4、 完成 本教程教您有关tf2的高级功能： TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换 在上一教程中，介绍了tf2和时间的基本概念。 本教程将使这一步骤更进一步，并介绍最强大的tf2技巧之一。 1、时间旅行 打开之前监听者的例子 就是这个 打开 src/turtle_tf2_listener.cpp 这个文件 更改 这个部分代码 try{
【ROS】续：官方tf教程turtle_tf2源码原理解读
weixin_43171162的博客
07-01 681
【ROS】续：官方tf教程turtle_tf2源码原理解读
ROS找不到eigen
Run_with_you的博客
09-17 637
两种错误都可用此方法解决： 在ROS使用自己安装的eigen时的cmake错误 在ROS中使用caktin_make错误 解决方法 sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
ros2 查看tf树的语句
最新发布
09-13
另外，如果你需要静态查看整个TF树结构，可以使用`ros2 run tf2_ros static_transform_publisher`创建一个临时的静态变换，然后立即查看： ```bash ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_...
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