0.引言
我想做的插件是类似于 pangolin 侧面的复选框，动态传递 bool 值给程序内部使用。查了一下只能是通过插件的方式进行实现。但是Display 的参数在编译阶段就写死了，我想要在运行期给定参数然后给插件设置 bool 的数量。
原本想通过获取插件指针然后由客户端延迟给定参数，但rviz是 launch 文件直接启动的没有引入代码，插件的实例化是 Rviz 中点击 Add 的过程进行的。
最终方案，使用 topic 进行通信，将需要设置的参数进行传进去，然后将交互的数据同样通过topic传出来。进而达到客户端和插件端分离。
1.实现效果
- Rviz 端，勾选/取消 设置bool值：
- 客户端接受 Rviz 交互的结果值进行程序控制：
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