ROS文件系统

最新推荐文章于 2024-09-19 07:56:53 发布

wwangyansong

最新推荐文章于 2024-09-19 07:56:53 发布

阅读量182

点赞数 2

分类专栏： ROS 文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/wwangyansong/article/details/115601310

版权

ROS 专栏收录该内容

5 篇文章 1 订阅

订阅专栏

ROS的文件系统

基本概念

package是ROS系统中的最基本的组织单位。每个package都可以包含库，可执行文件，脚本或其他文件。
Manifest: package描述的描述文件，用于描述package之间的依赖关系和package的有关信息，例如版本，维护者，许可证等。
stacks: package的集合。
stack Manifest: 作用类似package manifest文件，用来描述Stacks的。

系统工具

由于package和stacks的文件结构可能很复杂，使用ls和cd来定位文件十分麻烦，所以ROS提供了一些工具。

rospack：

用于获取package的有关信息，如使用：rospack find [package_name]，可获得package的路径

roscd：

类似于cd的作用，不同的是可利用package名字直接切换到相应文件目录下，roscd package-or-stack[/subdir]

roslog：

进入ROS存储日志文件的文件夹

rosls：

类型于ls的作用，可利用package名字直接使用ls而不是按照目录，rosls package-or-stack [/subdir]，支持TAB补全

package

package.xml

必须包含package.xml文件，该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖关系。

package.xml文件格式：

	（1）：	以<package>作为根标记
		<package format =“ 2”>

		</ package>
	（2）：	至少包含以下一组标记
		<name> -包的名称

		<version> -软件包的版本号（必须为3个点分隔的整数）

		<description> -包装内容的描述

		<maintainer> -正在维护包的人员的姓名

		<license> -用于发布代码的软件许可证（例如GPL，BSD，ASL）。
	（3）：	依赖关系，<depend>指定依赖关系是构建，导出和执行依赖关系。这是最常用的依赖项标签。

CMakeLists.txt

每个package都具有自己的文件夹

创建package

建立工作区

建立如下文件结构的工作区

catkin Workspace：	
workspace_folder/        -- WORKSPACE
	src/                   -- SOURCE SPACE
		CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
		package_1/
  			CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
  			package.xml        -- Package manifest for package_1
		...
		package_n/
  			CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
  			package.xml        -- Package manifest for package_n

创建包

打开catkin Workspace，即workspace_folder/src/，使用catkin_create_pkg脚本创建package
如：创建一个名为“ beginner_tutorials”的新程序包，该程序包取决于std_msgs，roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

构建包

cd〜/ catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash

包依赖

一阶依赖：查看一阶依赖项，rospack depends1 package_name
间接依赖：查看所有依赖项，rospack depends package_name

<build_depend>，Build Dependencies（构建依赖关系），指定构建此软件包所需的软件包。在构建时需要这些软件包中的任何文件时，就是这种情况。这可以包括在编译时来自这些程序包的标头，与这些程序包中的库链接或在构建时需要任何其他资源（尤其是在CMake中这些程序包是find_package（）-ed时）。在交叉编译方案中，构建依赖项是针对目标体系结构的。
<build_export_depend>，Build Export Dependencies（构建导出依赖关系），指定了针对该程序包构建库所需的程序包。在您将其标头可传递地包含在此程序包的公共标头中时，就是这种情况（尤其是当这些程序包在CMake中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_）DEPENDS时）。
<exec_depend>，执行依赖关系，指定运行该程序包中的代码所需的程序包。当您依赖此程序包中的共享库时，就是这种情况（尤其是当这些程序包在CMake中的catkin_package（）中声明为（CATKIN_）DEPENDS时）。
<test_depend>，测试依赖项，仅为单元测试指定其他依赖项。他们绝不应该复制已经提到的任何依赖，即构建或运行依赖。
<buildtool_depend>，Build Tool Dependencies，指定此软件包自行构建所需的构建系统工具。通常，唯一需要的构建工具是catkin。在交叉编译方案中，构建工具依赖项是针对要在其上进行编译的体系结构的。
<doc_depend>文档工具依赖项，指定此包生成文档所需的文档工具。