在catkin_ws文件夹下面新建src文件夹,在终端里面执行cd src到src里面,然后catkin_init_workspace,再cd … 到catkin_ws下面,catkin_make编译一下。
用这个命令sudo gedit ~/.bashrc,翻到最下面那一行,加一句source ~/catkin_ws/devel/setup.bash,保存退出
在终端里面执行cd src,再catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp,这时候手动把talker.cpp和listener.cpp放进learning_communication下面的src,改这个包下面的CMAKE.txt,加入add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
再cd …,再catkin_make。
代码没什么问题了,我们在终端里面执行roscore,再打开一个终端,rosrun learning_communication talker
再打开一个终端,rosrun learning_communication listener 。如果看到了滚动的信息,就对了。
下面是talker.cpp和listener.cpp
listener.cpp
/**
* 该例程将订阅chatter话题,消息类型String
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为chatter的topic,注册回调函数chatterCallback
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
talker.cpp
/**
* 该例程将发布chatter话题,消息类型String
*/
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}