路径跟踪 | 图解动态窗口算法DWA(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

已于 2025-02-18 17:35:38 修改
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分类专栏： 运动规划实战精讲 文章标签： 算法 机器人 ROS 自动驾驶 人工智能
于 2023-10-16 09:24:21 首次发布
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动态窗口算法（DWA）是一种在机器人路径规划和导航中常用的算法，适用于处理有限速度和加速度约束。DWA通过构建采样窗口，结合评价函数进行避碰决策和速度选择，确保机器人安全快速地达到目标。本文介绍了DWA的基本原理、算法流程，并提供了ROS C++、Python和Matlab的仿真实现。

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1 动态障碍建模

室内移动机器人研究的最终目标之一是构建能够在危险和人口密集的环境中安全执行任务的机器人。例如，协助人类在室内办公环境中的服务机器人应能够对意外变化做出快速反应，并在各种外部情况下完成其任务。然而，大多数运动规划器依赖于对环境的准确、静态建模，因此如果人类或其他不可预测的障碍物阻挡了它们的路径，它们往往会停止工作。为了构建自主移动机器人，我们需要构建能够感知环境、对不可预见的情况做出反应并进行动态规划以完成任务的系统

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