电机控制模式之位置模式和力矩模式

浅聊电机的控制模式，即工作模式，希望能对读者有所帮助。以下内容基于：查阅资料并融合本人观点。

一、位置模式

在该模式下，电机可以实现角度控制，电机输出轴将会稳定在一个固定的位置。

也就是说，该模式下，角度是固定的，电机输出力矩会随外界变化。舵机的工作模式一般都是位置模式。比如，向舵机下达转45度的指令，舵机在转动过程中施加可变的外力，舵机输出力矩就是个变化值；到达45度后，如果不施加外力，舵机输出力矩就是0，如果施加外力，舵机输出力矩就等于该力的扭矩。

二、力矩模式

在该模式下，电机可以实现力矩控制，电机会输出指定的力矩。

也就是说，该模式下，力矩是固定的，角度会随外界变化。无刷电机的最常用到的一个工作模式就是力矩模式。比如，向无刷电机下达一个输出5N*m的指令，如果外界施加5N*m的力，那么无刷电机输出轴就会处于静止状态，如过施加大于0小于5N*m的力，那么输出轴角度就会变化，角度变化速度与外力大小有关。

三、其它控制模式

电机控制模式除了位置模式和力矩模式，还有速度模式，阻尼模式，混合模式。在机器人运动控制中，如果使用的是无刷电机，往往用到的是混合模式，即对角度、角速度、力矩混合控制。如果是舵机，一般是位置控制（不能进行力矩输出），单纯的位置控制效果会使机器人（比如四足机器人）看起来很僵硬，柔顺性差，对复杂地形适应能力差远远不如混合控制模式，因为机器人电机混合控制模式适用于高纬度的各种算法（比如VMC算法），这就使得机器人抗干扰能力强（即鲁棒性强）。但舵机的优点是比无刷电机便宜，所以对于diy机器人（比如四足机器人）舵机性价比高。

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