2018机器人国际学术顶会IROS一些见闻和感受

为期5天的2018 IROS今天在马德里落下了帷幕，作者在这里给大家分享一下在IROS的所见所闻所感——作者的research interests主要是集中于人形机器人(Humanoids)，腿足式机器人(Legged Robots)，关节驱动器(Articulation actuation)，欠驱动(Under-actuation)和机电设计(Mechatronics design)相关，因此下文的所见所感也主要是围绕以上topic。

Marc Raibert & Spotmini, 波士顿动力
可以说今年IROS的一大亮点就是Marc Raibert带来的Plenaries Talk，据我所知，Raibert已经缺席过最近很多年的IROS和ICRA了。Raibert的Talk还是整体以各种炫酷的机器人Demo展示为主，大部分的Demo是已经在Youtube上展示过的。
这个Atlas2跑酷的视频已经无需赘述是多么厉害了，这里我分享几个我从Raibert的talk中提炼出来的核心点：
1.“People nowadays are afraid of breaking robots when they do experiments ”，即Raibert委婉地指出现在业界，做例如双足机器人步行实验的时候都太“温和”了，害怕去损坏机器人硬件——这点是令我深有感触的：我在做相关实验的时候，有个“底线”就是不能损坏机器人，这种心态反而是会限制运动控制或者是硬件设计进一步的提升和进步，Raibert认为正确的心态是——"Build it, break it and fix it"。
2.“We got a hydraulic pump for Atlas2, which you can't find anywhere else”