点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知（续）

最新推荐文章于 2024-10-07 20:34:54 发布
最新推荐文章于 2024-10-07 20:34:54 发布
阅读量197 收藏
点赞数
分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 计算机视觉 数学建模
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/133195950
版权
本文详细介绍了基于激光点云和计算机视觉的环境感知技术，重点讨论了实验细节和结果分析。研究使用了KITTI和NYUDv2数据集，对深度补全算法进行了深度任务的评价，包括实验环境、数据集介绍、评价标准、实验细节和结果分析。通过融合补全方法，实现了从稀疏到稠密的深度补全，有效降低了深度误差。此外，文章还探讨了SLAM校正技术，包括视觉里程计和BA优化的PnP求解，以及环境感知方案的消融实验和方案对比，验证了所提出方法的有效性和实用性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

3.3实验细节与结果分析 

3.3.1实验环境

3.3.2数据集介绍

3.3.3深度任务评价标准

3.3.4实验细节

3.3.5实验结果及分析

4 环境感知方案的改进与评估

4.1引言

4.2 SLAM校正

4.2.1视觉里程计

4.2.2 BA优化的PnP求解

4.2.3 实验细节与结果分析

4.3环境感知方案评估 

4.3.1消融实验

4.3.2方案对比

本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于全景图的室内场景点云补全方法

3.3实验细节与结果分析 

3.3.1实验环境


实验在Ubuntu 20.04下运行。脚本程序采用python 3.7编写，并使用shell脚本执行 更复杂的Linux指令集。使用Anaconda3为本章和上一章的实验分别构建虚拟环境，通过 解耦合的方式，让两个实验既具有一定的独立性，便于维护，又能共享数据集文件的读写； 同时作为包管理工具

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
格图素书
关注
专栏目录
订阅专栏
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云语义的环境感知
getusushu的博客
12-25 1299
标进行分类，利用激光雷达的可靠性对障碍物检测和测距，融合两者的优点完成环境感知。激光点云中的每个三维点都被语义的强图像特征增强，用于神经网络学习。随着深度学习的发展，来处理它们，这里的输入和输出都是点云，虽然点的数量保持不变，但点的特征被增强了。在无人车的行驶过程中，激光雷达同时以一定的角速度匀速转动，不断地发出激光并收集。反射点的信息，这些点坐标的集合就形成了点云。由于雨和雾都是由小水滴构成的，水滴的半径和其在空中的分布密度直接决定了。激光雷达并不是完美的，往往存在点云过于稀疏，甚至丢失部分点的问题；
点云从入门到精通技术详解100篇-点云多尺度分类网络
getusushu的博客
09-05 329
3D 视觉技术中有两种最广泛使用的格式：RGB-D(Red-Green-Blue-Depth-Map, 度。点云可以由 RGB-D 图像转化，如果有已扫描的 RGB-D 图像和扫描相机的相关参数，即可以。点云实际上拥有置换不变性的特点，因此 PointNet 对于每一个 N×3 的点云输入，先通过。对于点云中的所有点，都有一个 1024 维的特征向量，此时对于每个点 1024 的特征向量是过。多的，此时使用最大池化，将 1024维所有通道上都只保留最大的那一个，这样得到的 1×1024。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的并联机器人 抓取
getusushu的博客
10-17 538
随着我国科技水平的不断发展，我国制造业正在迈向高端化、智能化和绿色化。在 智能制造方面，加快了生产线设备的改造升级，机器换人的步伐。我国已将机器人纳入 了国家科技创新的重点领域。机器人技术作为未来智能生产领域的重要环节，加强机器 人核心技术的攻关已刻不容缓[ 1]。机器人是机械工程、电子信息、控制工程和人工智能 等多学科交叉融合的产物，其具有可操作性强，灵活性高和配置柔性等优势。目前，机 器人技术已广泛应用于物料分拣、机械装配、装备制造和资源勘探开发等领域，如图1- 1所示。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的飞机蒙皮表面缺陷检测与表征
getusushu的博客
09-05 672
要求，但也存在劳动强度高的问题，随着时间的推移，识别效果不理想，在大尺寸物体中，料、对象的缺陷检测，对于本文的蒙皮缺陷检测问题的适用性较弱，且由于飞机尺寸较大，并基于此研究改进的局部对比度显著性检测算法，进而获得图像缺陷的边缘，分割出缺陷。需要确定损伤类型，并收集受损区域的数据，主要包括：第一，损伤的几何性质，即损伤。因此，智能化检测方式应用在飞。要方式，其中所包含的视觉信息类似于人眼视觉所能获得的信息，由于这种相似性，可使。图像传感器的快速发展，对二维缺陷的检测问题取得了丰硕的研究成果，但同时由于图像。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光雷达点云的三维目标检测
getusushu的博客
03-18 592
不受光照、雨雪等恶劣天气的影响，是一种理想的、简单高效的检测网络模型。点云数据通过投影，转化为鸟瞰图，进行三维目标检测的方法，可以预测目标的位置、各种数据，不仅包含三维点云数据，还包与之对应的含白天和黑夜场景下的图像数据，的降低，汽车的自动驾驶技术得到了飞速发展，在我们的日常生活中经常能看到该技。和非自动驾驶汽车相比，自动驾驶汽车存在诸多优点，纷纷聚焦战略，不断推出更加完善的自动驾驶汽车，同时与高等院校合作，推出自动。一些，虽然存在部分技术上的困难，但可操作性强，时间成本更低，一旦成功便可进。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于语义 SLAM 的点云融合
getusushu的博客
10-12 270
不过单目相机也有缺陷，仅提供环境中的纹理数据并且不可以准确的掌握环境的图像数据，检测计算对整张图片进行了测量，并采用回归的方法直观得出了目标类的概率大小和位置，智能化带来的方便的同时，对智能化程度深化的要求不断增加。器人提供环境中目标相对准确的空间信息，但不能提供更高层次的包含物体类别的语义信。并行执行的方法，提高任务进行速率，效果也有较大提高。视觉感应器，通过从未知环境中移动物体来收集周围环境的图形特征，从而获得物体的特。点，把有特点的物体组合形成了一种空间地图，并通过描述移动机器人周围的自然环境来。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于几何特征的三维点云配准
getusushu的博客
09-09 500
在现实生活中，二维图像无法描述三维模型的信息，满足不了人们的实际需要。因为二维检测系统所获取到的数据，一般只有平面信息，缺少了深度方面的信息。由 于三维点云数据比二维图像拥有更丰富的对象或场景信息，并且点云也能用更小的空 间来储存更简单的信息数据。所以人们的专注点逐渐转向了三维，与三维点云相关的 技术也因此应运而生、蓬勃发展。随着三维激光扫描技术的迅猛发展，出现了众多的 三维点云数据获取设备，如Kinect设备、激光雷达。三维点云配准技术在三维图像处 理技术中起到了至关重要的作用。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的路况语义分割
getusushu的博客
11-04 380
性比较大的场景有着不错的分割效果，但是其计算方法更适合小场景，随着规模扩大，度的框架来处理多视图图像，通过自动搜索融合单元来探索视图特征间的内在关联性，素级别的粗略输出，因此体素大小成为限制整体精度的因素，针对体素分辨率的限制，为了减少信息的损失，降低计算复杂度，点云对于空间利用率更高，更关注于三维物体的表面信息，无需占用物体的内部空间。供支持工作，该车同时配备四个激光雷达，配合其它传感器，能有效识别路况，在隔。首先需要解决的是车辆环境感知问题，让车辆能够与人一样，对周围的环境有明确的。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云和视觉融合的智能车前方障碍物检测
getusushu的博客
04-07 1077
based 方法对点云中每个点的特征信息进行提取，检测的准确率高，但由于点云。次，激光雷达获取的点云数据是稀疏且无序的，而相机获取的是有序且稠密数据。中提到，要加快推进中国智能汽车发展，推进智能汽车新技术的研究，抢占智能。的发展有助于减少交通事故的发生，降低汽车带来的环境污染，同时能够缓解交。定的驾驶目的，同时在满足安全、舒适等情况下，对车辆下一步的行动作出决策。其中，相机由于其感知信息的稠密性，能够提供丰富的。能驾驶中有着优异的表现。融合各个传感器的有效感知信息，优势互补，也能解决单一传感器的应用缺陷。
Ultralytics_yolov10目标检测，预处理函数入口
最新发布
weixin_51226647的博客
10-07 306
Ultralytics_yolov10目标检测，预处理函数入口。随着Ultralytics的更新，yolov5-v11可以统一使用Ultralytics包体，这篇博客更新一下。
[C++]使用纯opencv部署yolov11目标检测onnx模型
FL1623863129的博客
10-03 1855
此外，由于OpenCV的DNN模块对ONNX的支持可能有限，某些YOLOv11的特性（如自定义层、特定的激活函数等）可能无法在OpenCV中直接实现。总之，在C++中使用纯OpenCV部署YOLOv11是一项具有挑战性的任务，需要深入理解YOLOv11的模型架构、OpenCV的DNN模块以及ONNX格式。需要注意的是，由于YOLOv11是一个复杂的模型，其输出可能包含多个层的信息（如特征图、置信度、边界框坐标等），因此你需要仔细解析模型输出，并根据YOLOv11的具体实现进行后处理。
《OpenCV 计算机视觉》—— 图像拼接
weixin_73504499的博客
09-30 889
【代码】《OpenCV》—— 图像拼接。
数据集-目标检测系列- 货船 检测数据集 freighter＞＞ DataBall
DATABALL 的博客
10-04 563
数据集-目标检测系列- 货船 检测数据集 freighter>> DataBall 数据量：3k + DataBall 助力快速掌握数据集的信息和使用方式，会员享有 百种数据集，持续增加中。 相关项目 1）数据集可视化项目：gitcode: https://gitcode.com/DataBall/DataBall-detections-100s/overview 2）https://github.com/XIAN-HHappy/ultralytics-yolo-webui
目标检测评价指标
m0_57442556的博客
10-02 377
目标检测评价指标
数字图像处理：边缘检测
一个搬运知识的笨小孩
09-29 935
简要了解一阶微分算子和二阶微分算子
计算机视觉小目标检测模型
Q_w7742的博客
09-28 1011
2、SRCNN（Super-Resolution Convolutional Neural Network） 是一个典型的超分辨率网络，通过在检测之前对图像进行超分辨率处理，提高了对低分辨率图像中的小目标的识别能力。1、STO-DETR，基于transformer的专门针对小目标设计的，STO即Small Target Object，自己改。2、SCAResNet，专门为小目标检测设计的ResNet变体，貌似有人改好了。3、YOLO-S，一个轻量级的类YOLO网络，专为小目标检测设计。
[数据集][目标检测]电力场景防震锤缺陷检测数据集VOC+YOLO格式705张1类别
FL1623863129的博客
09-30 753
数据集格式：Pascal VOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)重要说明：防震锤缺陷图片太难找，数据集里面存在大量单一场景图片，请仔细查看图片预览谨慎下载，此外数据集均为小目标检测，如果训练map偏低属于正常现象。特别声明：本数据集不对训练的模型或者权重文件精度作任何保证，数据集只提供准确且合理标注。图片数量(jpg文件个数)：705。标注数量(xml文件个数)：705。标注数量(txt文件个数)：705。
损失函数篇 | YOLOv5 引入Unified-IoU 高质量目标检测IoU损失
YOLOv8项目贡献者
09-30 421
损失函数篇 | YOLOv5 引入Unified-IoU 高质量目标检测IoU损失
Control-M作业配置详解：从入门到实战
每个实例步骤包括登录Desktop、新建表单、创建Job以及保存作业，涵盖了从数据准备到作业执行的全过程。 6. **注意事项**： - 在定义作业时，用户需要考虑的因素包括任务的执行顺序、依赖性、错误处理、性能优化等...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

格图素书

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值