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基于EKF（扩展卡尔曼滤波）算法的移动机器人定位问题：
前提条件：
1. 已知人工beacons的地图
2.机器人携带距离传感器（论文中是超声波或声呐） （实际上，换成相机或其他的传感器，原理不变）
3. 贝叶斯滤波的高斯实现方式的两个模型：概率运动模型、概率观测模型；
该论文探讨了使用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法解决移动机器人定位问题的方法。在已知人工beacon地图的环境中，机器人通过超声波传感器获取距离数据。利用概率运动模型和观测模型，EKF实现高精度的实时定位。此方法适用于不同类型的传感器，如相机，原理保持不变。
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