机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图

问题描述：

按照创客智造官网的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/

安装好turtlebot3的配套软件后，默认是使用 gmapping建图的。 测试了一下 hector 也可以。

但是在使用命令 ： 

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer

建图时，发现报错。迟迟不见建图的界面。

解决方案： 

在自己系统中安装turtlebot3的目录中找到 turtlebot3_cartographer.launch 文件。

/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_cartographer.launch文件,

如下图，把$(arg configuration_basename)更改为turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

 

改完后，在终端中重新执行命令，即可以看到建图效果。亲测可用。

 

参考：

https://blog.csdn.net/LQ_5407/article/details/102719114

https://blog.csdn.net/c614507137/article/details/106874738/