机器人学习--Gazebo学习--sdf文件、urdf和xacro文件

供学习使用：

 

参考：https://blog.csdn.net/lxlong89940101/article/details/93486875?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control

sdf文件、urdf文件和xacro文件都是模型文件。
xacro文件是urdf文件的改进版，urdf文件只能在rviz等中显示，不能在仿真器中显示出来。
xacro文件可以在gazebo仿真器中显示出来，相对urdf文件，xacro文件增加了更多的属性设置标签。
sdf文件和urdf文件、xacro文件都可以加载dae等三维模型文件。
sdf和urdf、xacro的区别是：
               ros和gazebob 不能 使得sdf模型动起来、sdf模型有自己的行为

               ros和gazebob 能 使得urdf、xacro模型动起来、urdf、xacro模型有自己的行为       

      6. 当前，sdf文件和urdf、xacro文件之间还不能自动转换，只能根据实体手动转换。

sdf加载dae等三维模型文件 ：

   urdf、xacro文件加载dae等三维模型文件  ：

world文件加载dae等三维模型文件：(其实就是sdf加载dae文件)

   

URDF可以转换为SDF -->Link：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_urdf        

 

sdf文件中的material的属性修改

  <material>
     <script>
        <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
        <name>Gazebo/WoodFloor</name>
     </script>
  </material>
这个WoodFloor就是对应的模型的颜色表述，可以改成Black等，这样就可以改变模型的颜色了
模型颜色参考这个网址：http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials/ListOfMaterials
 

SDF的建模与使用

https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662