Makerbase CANable V1.0模块测试

MKS CANable V1.0模块测试

第1部分 硬件准备

1.1 硬件下载

CANable为开源项目，MKS CANable V1.0的原理图等项目文件都可以通过Q群732557609下载。如下图所示。

1.2 硬件介绍

MKS CANable V1.0模块为CANable升级版本，高度集成CAN模块，具有高速传输速率以及高运行稳定性。

1. MKS CANable V1.0模块采用ARM32位Cortex-M0 CPU，频率高达48 MHz。
2. 通讯芯片采用TJA1051T/3。
3. 电源稳压芯片采用LP5907MFX-3.3低噪声LDO，输出电流高达250mA。
4. 采用 USB 接口供电和通信。
5. 支持最大32个设备同时连接电脑工作。
6. Windos、Linux 系统均无需安装驱动
7. 硬件布局如下图所示。
   

第2部分 软件准备

2.1 软件下载

本次需要准备：

1. CANable固件：官网https://canable.io/builds/。
   注意：官网固件会与Q群提供的固件会有不同，建议下载Q群的。

2. “DfuSe USB device firmware upgrade (UM0412)”：官网https://www.st.com/en/development-tools/stsw-stm32080.html。

3. “cangaroo”：官网https://canable.io/utilities/cangaroo-win32-0363ce7.zip。

以上文件都可通过Q群732557609下载，如下图所示。

解压后文件如下所示。

2.2 DfuSe程序准备

DfuSe程序用于MKS CANable V1.0模块固件更新。

1. 打开en.stsw-stm32080 > DfuSe_Demo_V3.0.6_Setup.exe根据提示进行安装，如下图1所示。
   

2.3 cangaroo程序准备

Cangaroo程序用于调试MKS CANable V1.0模块，不需要安装，打开cangaroo.exe即可使用，如下图2所示。

第3部分 更新固件

本次介绍两种更新固件的方法，分别为“Web应用程序”与“ST DFU工具”。

3.1 硬件连接

1. 将跳线帽接入BOOT两个针脚，如下图所示。
   

2. 将USB接入MKS CANable V1.0模块，另一端接入PC的USB，PWR红灯亮，如下图所示。
   

3.2 ST DFU工具

1. 打开DfuSe程序，并选择需要更新固件的设备，如下图1所示。
   

2. 如果DfuSe程序没有识别出设备，请打开DfuSe安装目录（C:\Program Files (x86)\STMicroelectronics\Software\DfuSe v3.0.6\Bin\Driver），根据电脑系统选择安装驱动，如下图所示。
   

3. 点击“Choose…”进行固件文件选择，如下图2所示。
   

4. 选择下载好的固件文件“MKS CANable V1.0.dfu”，如下图所示。
   

5. 检查“Vender ID，Procuct ID，Version”是否对应，如下图4，5所示
   

6. 勾选选择项，如下图6所示；点击上传并验证，如下图7所示。
   

7. 上传并验证成功，如下图8所示。
   

3.3 Web应用程序

1. 打开Web应用程序，网站：https://canable.io/updater/，如下图所示。
   

2. 选择“candlelight (a8a0757)”，如下图1所示；点击“Connect and Update”，如下图2所示。
   

3. 选择需要更新固件的设备，如下图3所示；点击“连接”进行固件上传，如下图4所示。
   

4. 上传固件成功，如下图所示。
   

5. 若出现错误“SecurityError: Access denied.”，请根据提示修复，如下图6所示。
   

第4部分 测试MKS CANable V1.0

4.1 硬件连接

将MKS CANable V1.0模块接到已配置参数的ODrive主板，具体操作可参考“Makerbase oDrive第九课 CAN测试”，如下图所示。

4.2 配置cangaroo

1. 打开cangaroo程序，如下图所示。
   

进入页面，如下图所示。

2. 选择Measurement > Start Measurement或按F5，进入配置页面，如下图1，2所示。
   

3. 选择candle0，如下图1所示；将波特率设置为250000，如下图2所示；点击OK，如下图3所示。
   

4. 配置成功，页面出现提示，MKS CANable V1.0的RX、TX灯亮，如下图所示。
   注意：若更新的是官网的固件，MKS CANable V1.0的RX灯与TX灯不会亮。
   

4.3 测试CAN通讯

1. 若ODrive主板电源开启，则会有心跳信息返回且MKS CANable V1.0的TX灯闪烁，则MKS CANable V1.0模块与ODrive主板通讯成功，如下图所示。
   

2. 可以通过输入命令对ODrive主板进行配置以及控制电机，更多具体操作可以参考“Makerbase oDrive第九课 CAN测试”。
   

3.例如，查询总线电压，如下图所示。
在Address输入栏中输入217，如下图所示1。
Payload的1字节中输入10，如下图所示1。
选择RTR选项，如下图2所示。
点击Send Single。
执行命令成功，返回总线电压数据、心跳信息,如下图3所示。

至此， MKS CANable V1.0模块测试完成。
创客基地MKS CANable V1.0模块测试 到此结束。

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