ROS有很多功能强大的工具,比如仿真界面工具rviz,仿真环境gazebo,rqt_plot图形化显示工具等
起步
创建工作空间文件夹"workspace",用于管理所有ros代码;在其中创建代码存放文件夹“src”,存放所有ros代码。
创建功能包,即按照功能进行分类并模块化后的代码。先安装sudo apt install python-catkin-pkg,然后使用命令
catkin_create_pkg name relies
name换成其他名字,relies放置多个依赖,比如roscpp。
如果报错,则输入以下命令
catkin_create_pkg --rosdistro kinetic example std_msgs rospy roscpp
再name文件夹下创建cpp文件,即编写代码。然后用vs code打开功能包
如何编写ros代码
导入基本的库
#include<ros/ros.h> //在执行roscpp时已创建
主函数的基本框架,先初始化ros节点,然后创建ros句柄,之后编写功能,比如打印"hello world"
int main(int argc,char**argv)
{
ros::init(argc,argv,"name");
ros::NodeHandle nh;
std::cout<<"hello world"<<std:endl;
return 0;
}
指定编译规则(比如你使用C++)。打开“”CMakeLists.txt“,在”Declare a C++ executable“中复制语句粘贴到include_directiories()函数下方,并且修改复制语句中的”PROJECT_NAME“名字(表示生成的可执行文件的名称)。
add_executable函数中的第二项参数指定了程序文件所在的路径
target_link_libraries函数用于设置连你姐库
修改的部分最后如下
include_directories(
# include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable($example_node src/example_node.cpp)
target_link_libraries($example_node ${catkin_LIBRARIES})
如何运行代码
先打开终端,输入命令
sudo apt install catkin
如果安装失败,则再运行
sudo apt-get install python-catkin-tools
回到工作空间根目录(即workspace),然后运行编译命令
catkin_make
发现再example/src中出现了build和devel文件夹
在/devel/lib/exaple/example_node中找到ros可直行文件
临时性地使环境变量生效,即只对当前终端生效
source devel/setup.bash
在workspace文件夹下再创建一个新的终端,运行
#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char**argv)
{
ros::init(argc,argv,"name");
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate rate(10)//cycle in 10hz
while(ros::ok()){
std::cout<<"hello world"<<std::endl;
rate.sleep();
}
return 0;
}
roscore
依然是在workspace文件夹的终端下,输入命令运行ros节点。第一个参数为功能包名称,第二个参数为可执行文件名
rosrun example example_node
如果要循环运行代码,则可以再主函数中添加以下语句
ros::Rate rate(10); //设置10hz的频率循环运行
while(ros::ok()) //while语句用于判断ros节点是正常运行
//ros::ok()函数在运行异常时返回false
rate.sleep(); //休眠语句
代码整合后如下:
#include<ros/ros.h>
int main(int argc,char**argv)
{
ros::init(argc,argv,"name");
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate rate(10)//cycle in 10hz
while(ros::ok()){
std::cout<<"hello world"<<std::endl;
rate.sleep();
}
return 0;
}
ros中关于话题topic
关于话题:程序所创建的,类似于交流的媒介。交流的动作产生了两个角色,发布者(交流时讲话的人)和订阅者(交流时听话的人)
查看所有ros话题
rostopic list
如何添加话题呢?需要添加讲话的发布者
导入相应的库
添加讲话的发布者
为发布者创建需要发布的消息,并发布出去
打印发布者的消息
rostopic echo/话题的名称
创建订阅者,定义回调函数。回调函数中保存你我们希望执行的功能
在return 0;前添加处理回调函数的语句
查看相关节点的信息
rosnode info /可执行文件名
添加环境变量后,查看正在运行的节点
rosrun example example_node
/home/book/Desktop/workspace/src/example/include/example