ros学习笔记1

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已于 2023-11-20 22:43:01 修改

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分类专栏： ros与智能车学习文章标签：机器人

于 2023-11-20 20:54:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/goal_achieving/article/details/134513757

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ROS有很多功能强大的工具，比如仿真界面工具rviz，仿真环境gazebo，rqt_plot图形化显示工具等

起步

创建工作空间文件夹"workspace"，用于管理所有ros代码；在其中创建代码存放文件夹“src”，存放所有ros代码。

创建功能包，即按照功能进行分类并模块化后的代码。先安装sudo apt install python-catkin-pkg，然后使用命令

catkin_create_pkg name relies

name换成其他名字，relies放置多个依赖，比如roscpp。

如果报错，则输入以下命令

catkin_create_pkg --rosdistro kinetic example std_msgs rospy roscpp

再name文件夹下创建cpp文件，即编写代码。然后用vs code打开功能包

如何编写ros代码

导入基本的库

#include<ros/ros.h>  //在执行roscpp时已创建

主函数的基本框架,先初始化ros节点，然后创建ros句柄，之后编写功能，比如打印"hello world"

int main(int argc,char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"name");
    ros::NodeHandle nh;
    
    std::cout<<"hello world"<<std:endl;
    return 0;
}

指定编译规则（比如你使用C++）。打开“”CMakeLists.txt“，在”Declare a C++ executable“中复制语句粘贴到include_directiories()函数下方，并且修改复制语句中的”PROJECT_NAME“名字(表示生成的可执行文件的名称)。

add_executable函数中的第二项参数指定了程序文件所在的路径

target_link_libraries函数用于设置连你姐库

修改的部分最后如下

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable($example_node src/example_node.cpp)
target_link_libraries($example_node ${catkin_LIBRARIES})

如何运行代码

先打开终端，输入命令

sudo apt install catkin

如果安装失败，则再运行

sudo apt-get install python-catkin-tools

回到工作空间根目录（即workspace），然后运行编译命令

catkin_make

发现再example/src中出现了build和devel文件夹

在/devel/lib/exaple/example_node中找到ros可直行文件

临时性地使环境变量生效，即只对当前终端生效

source devel/setup.bash

在workspace文件夹下再创建一个新的终端，运行

#include<ros/ros.h>

int main(int argc,char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"name");
    ros::NodeHandle nh;
    
    ros::Rate rate(10)//cycle in 10hz
    while(ros::ok()){
        std::cout<<"hello world"<<std::endl;
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

roscore

依然是在workspace文件夹的终端下，输入命令运行ros节点。第一个参数为功能包名称，第二个参数为可执行文件名

rosrun example example_node

如果要循环运行代码，则可以再主函数中添加以下语句

ros::Rate rate(10);  //设置10hz的频率循环运行
while(ros::ok())  //while语句用于判断ros节点是正常运行
//ros::ok()函数在运行异常时返回false

rate.sleep();  //休眠语句

代码整合后如下：

#include<ros/ros.h>

int main(int argc,char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"name");
    ros::NodeHandle nh;
    
    ros::Rate rate(10)//cycle in 10hz
    while(ros::ok()){
        std::cout<<"hello world"<<std::endl;
        rate.sleep();
    }
    return 0;
}