【机器人学导论笔记】三、操作臂正运动学

3.1 概述

操作臂正运动学研究操作臂的运动特性，主要涉及与运动有关的几何参数和时间参数。本章中，只研究静止状态下操作臂连杆的位置和姿态。

处理这些复杂的几何参数需要一些步骤：首先需要在操作臂的每个连杆上分别固接一个连杆坐标系，然后再描述这些连杆坐标系之间的关系。并且，还需要研究当各个连杆通过关节连接起来后，连杆坐标系之间的相对关系。

本章重点是把操作臂关节变量作为自变量，描述操作臂末端执行器的位置和姿态与操作臂基座之间的函数关系。

3.2 连杆的描述

操作臂可以看成由一系列通过关节连接成运动链的刚体。我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面相互之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。

下图是6种常用的低副关节。

通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。（极少数选择n个自由度的，一般可看成由n个单自由度的关节把n-1个长度为0的连杆连接而成的）大部分操作臂中包括转动关节和移动关节。

从操作臂的固定基座开始为连杆进行编号，可以称固定基座为连杆0.第一个可动连杆为连杆1，以此类推。

为了确定末端执行器在三维空间中的位置和姿态，操作臂至少需要6个关节。典型操作臂具有5个或6个关节。

建立机构运动学方程时，为了确定操作臂两个相邻关节轴的位置关系，可把连杆看作一个刚体。其中，用空间中的直线来表示关节轴，用空间中的一条直线或一个向量表示关节i，连杆i绕关节轴i相对于连杆i-1转动。

由此可知，描述一个连杆的运动时，可用两个参数表示。它们定义了空间中两个关节轴的相对位置。

三维空间中，任意两轴间距离均确定，当两轴不平行时公垂线仅有1条。平行则有无数条。

第一个参数：连杆长度

关节轴之间公垂线长度称为连杆长度，如下图所示，$a_{i-1}$即为关节轴i和关节轴i-1的连杆长度。所以很容易知道，连杆长度和径向无关。

同时也有这样一种描述连杆长度的方法，即是以关节轴i-1为轴线作一个圆柱，并且把圆柱半径向外扩大，直到圆柱面和另一关节轴相交，此时圆柱半径即等于$a_{i-1}$。

这条公垂线有且只有一条（当然了，两个关节轴是异面直线），这样就有了唯一性，可以描述两连杆间的相对位置关系。

第二个参数：连杆扭转角

作一个平面，使该平面与两关节轴间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴i投影到该平面上，按右手法则从轴i-1绕$a_{i-1}$（由轴i-1指向轴i）转向轴i测量两轴线的夹角。当两个关节轴线相交时，两轴线的夹角可在两者所在的平面下测量，但$a_{i-1}$没有意义。此时，$a_{i-1}$的符号可以随意选取。

怎么想象呢？

可以想象这两根关节轴是两根双节棍。以其中一根双节棍为基座，另一根双节棍相对旋转。

有了这两个参数，我们就可以确定两连杆间的相对位置关系了。

3.3 连杆连接的描述

处于运动链中间位置的连杆

相邻的两个连杆之间有一个公共的关节轴。沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离称为连杆偏距，在关节轴i上的连杆偏距记为$d_i$，用另一个参数描述两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，称为关节角，记为${\theta }_i$。

理解这个$d_i$实际上就是理解提到的公共关节轴。

这个公共关节轴，以图3-4为例，实际上就是$a_{i-1}$和$a_i$夹着的这个轴i。

$a_i$是连杆i的长度，也就是轴i和轴i+1之间的公垂线的长度。它和$a_{i-1}$之间的距离就是它们在轴i上的交点之间的距离，这就是$d_i$。这也很好推出，因为两个都是垂足，直接取得距离就行。

然后，把$a_i$向下平移，垂足重合，作$a_{i-1}$的延长线，其和$a_i$的夹角即为${\theta }_i$。

图3-4表示相互连接的连杆i-1和连杆i。$a_i$表示连接连杆i两端关节轴的公垂线长度。从公垂线$a_{i-1}$与关节轴i的交点到公垂线$a_i$关节轴i交点的有向距离即为描述相邻两连杆连接关系的第一个参数，即连杆偏距$d_i$。连杆偏距$d_i$的表示方法如图3-4所示。当关节i为移动关节时，连杆偏距$d_i$是一个变量。平移公垂线$a_{i-1}$和$a_i$绕关节轴i旋转所形成的夹角即为描述相邻两连杆连接关系的第二个参数，即关节角${\theta }_i$，如图3-4。双斜线标为平行线。当关节i为转动关节时，关节角${\theta }_i$是一个变量。

运动链中首端连杆和末端连杆

连杆的长度$a_i$和连杆扭转角${\alpha }_i$取决于关节轴线i和i+1，因此在本节中按从$a_i$到$a_{n-1}$以及从${\alpha }_1$到 α n − 1 \alpha_{n-1} α