Navigation 2 学习02 nav2 行为树概念

行为树定义：

行为树（BT）在复杂的机器人任务中变得越来越普遍。它们是要完成的任务的树形结构。它创建了一个更具可扩展性和人类可理解性的框架，用于定义多步骤或多状态应用程序。这与有限状态机（FSM）相反，有限状态机可能有数十个状态和数百个转换。一个例子是踢足球的机器人。将足球比赛的逻辑嵌入到
FSM 中将具有挑战性，并且容易出错，因为有许多可能的状态和规则。此外，建模选择（例如从左侧、右侧或中心射门）尤其不清楚。通过
BT，可以创建基本原语，如“踢”、“走”、“去球”，并可重复用于许多行为。

行为树为导航逻辑提供了一个正式的结构，它既可以用于创建复杂的系统，也可以使用高级工具进行验证和验证，证明其正确性。将应用程序逻辑集中在行为树中并具有独立的任务服务器（仅通过树通信数据）可以进行形式分析。

对于这个项目，我们使用BehaviorTree CPP V3作为行为树库。我们创建节点插件，可以将其构造成树，在. 节点插件被加载到BT中，并且当解析树的XML文件时，注册的名称被关联。此时，我们可以通过行为树进行导航。BT Navigator

使用该库的原因之一是它能够加载子树。这意味着Nav2行为树可以加载到另一个更高级别的BT中以使用该项目作为节点插件。一个例子是在足球比赛中，使用 Nav2 行为树作为“去球”节点，并将球检测作为更大任务的一部分。此外，我们还NavigateToPoseAction为 BT 提供了一个插件（以及其他插件），以便可以通过常用的操作接口从客户端应用程序调用 Nav2 堆栈。

参考：
https://navigation.ros.org/concepts/index.html#ros-2