机器人导航框架 Nav2 简介

Nav2（Navigation 2 Framework）是基于 ROS 2（Robot Operating System 2） 的一个导航框架，专为自主移动机器人（AMR, Autonomous Mobile Robots）提供路径规划、运动控制和导航功能。Nav2 是 ROS 1 中导航栈的改进与重构版本，利用 ROS 2 的优势（如实时性支持和分布式系统架构），在灵活性、性能和模块化方面都有显著提升。

官网教程地址
http://dev.nav2.fishros.com/doc/index.html

主要功能

路径规划：

提供全局和局部路径规划功能，帮助机器人从起点到目标点找到最优路径。
支持多种路径规划算法，如 A*、Dijkstra 和 Hybrid-A*。

地图处理与定位：

集成 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）功能，支持实时构建和更新地图。
提供 AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）模块，用于基于已有地图进行定位。

障碍物检测与避障：

使用局部传感器数据（如激光雷达、深度摄像头）动态检测障碍物并调整路径。
提供动态路径调整和障碍物重新规划功能。

目标跟踪与控制：

支持机器人精确地跟踪规划路径。