Gazebo Intermediate tutorials: Velodyne--加载自定义三维模型并添加plugin

Gazebo的官方网站上有一系列的教程（但存在针对的版本较老、不成体系、更新慢等问题），值得按照步骤自己操作一遍。例如以下这个Intermediate: Velodyne教程，涉及gazebo建模、加入plugins、连接ros等。

首先，在生成可视化模型时，需要相关软件：freecad（用来将step文件转换成dae文件）和blender（用来编辑dae文件：调整尺寸单位、坐标系等）

注意：使用sudo apt-get install安装的blender没有import collada功能，需要从blender网站上下载最新版本安装；

问题：（ubuntu 16.04）使用tutorial里的方法生成的dae文件在gazebo中加载后无法看到图形，用gazebo_models文件加里带的velodyne传感器的dae就可以成功看到图形；原因未知；

问题：
Intermediate: Control plugin中第5步后产生错误：无法加载plugin

[Err] [Plugin.hh:180] Failed to load plugin libvelodyne_plugin.so: libvelodyne_plugin.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法：配置gazebo plugin路径：

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/catkin_ws/src/velodyne_plugin/build