在Ubuntu16.04下安装Ceres

在Ubuntu16.04下安装Ceres

1、Ceres是一个cmak工程，首先要安装他的依赖项，使用apt-get安装。

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev libgoogle-glog-dev

2、如果安装时找不到 cxsparse 或者其他的lib，需要添加下面的源。

（1）先使用如下命令打开source.list

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

（3）更新源

$ sudo apt-get update

（4）在输入1中的命令安装依赖项。

$ sudo make install

3、Ceres库是来自谷歌的非线性优化库，建议去github上下载，也可以在我的博客里下载。下载并解压后，切换到Ceres库所在目录，按如下步骤输入命令编译和安装安装。

mkdir build
cd build
cmake ..
make 

这个过程会花费几分钟，如果你的电脑支持GPU加速，也可以用make -j4 来开启4个线程加速编译。
4、编译完成后安装。

$ sudo make install

5、Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/“目录下，库文件安装在”/usr/local/lib/"目录下。安装完成后查看是否有对应的文件，如果有则说明安装成功。

参考***Install Ceres***