本文介绍了如何在ROS环境下与Aubo_i5机械臂建立通信。首先，详细阐述了在Ubuntu 16.04笔记本上安装ROS操作系统的过程，接着指导下载并验证Aubo_i5驱动包。在Gazebo中进行模拟操作，包括使用rviz和gazebo。随后，文章重点讲解了如何通过网线和无线方式连接实际的Aubo_i5机械臂，包括IP地址配置和网络检查。最后，针对无线连接中可能出现的问题提供了解决方案。
硬件环境：搭载ubuntu 16.04的笔记本，aubo_i5机械臂
软件环境：ros操作系统，aubo_i5驱动包
1，安装ros操作系统
下面链接前半部分为安装教程：
https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126
2，下载aubo_i5安装包
参考网址：https://blog.csdn.net/cstone123/article/details/95608424
本网址中下载后，有在rviz上验证编译的包是否可用。
其中在运行下面的命令时，应该分成两句
sudo apt-get install ros-\kinetic-moveit-visual-tools
rosdep install --from-paths src --ignore-<
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