“IKEA Furniture Assembly Environment for Long-Horizon Complex Manipulation Tasks“快速阅读笔记

IKEA Furniture Assembly Environment for Long-Horizon Complex Manipulation Tasks 快速阅读笔记

即–适用于长期复杂操作任务的宜家家具组装环境

前言：

昨天在搜behavior cloning的时候，发现了这么一篇神奇的论文，由于是发在了21年的ICRA上，让我十分好奇这篇文章到底做了什么，才能用这个标题发了一篇ICRA…

让我第一次知道，原来开源一套通用的机器人仿真环境，竟然也能发顶会… 当然也许只有大佬们可以。

关于宜家家居组装的环境，我也搜到过类似的工作，但应该没有这次这么全、这么系统，甚至看起来有点精致的样子。

我纳闷的地方在于，他们设计了这么复杂的benchmark，然后测试了现有的一些算法，比如强化，比如BC，比如demo，都无法很好的完成他们搭建的任务，低情商的说法是，这样也行？高情商的说法是，感谢大佬给其他同行留一口饭吃，格局打开~

关于目前的机器人操作任务，第一个比较全面的自然是李飞飞组他们开发的robosuite，里面集成了主流的几款机械臂、各种控制方法、任务场景，从最简单的pickup，到复杂的双臂协同完成装配任务。讲道理，这些任务传统控制设计起来，肯定都比较复杂，对于强化学习来说，我目前也没怎么看到有什么特别powerful的框架，能够解决所有的这些问题。

这次的家具组装环境，我一看到六个机械臂，就说不出的眼熟，果然他们也是基于robosuite开发而来的。

六种机械臂，60 多种家具模型，可定制的背景、灯光和纹理

直接看他们的视频，精致！
https://clvrai.github.io/furniture/

主要内容：

主要内容，我甚至不想多花时间了，大家自己去icra官网去看吧。

https://arxiv.org/pdf/1911.07246.pdf

挺砸实的一个工作！