IKEA Furniture Assembly Environment for Long-Horizon Complex Manipulation Tasks 快速阅读笔记
即–适用于长期复杂操作任务的宜家家具组装环境
前言:
昨天在搜behavior cloning的时候,发现了这么一篇神奇的论文,由于是发在了21年的ICRA上,让我十分好奇这篇文章到底做了什么,才能用这个标题发了一篇ICRA…
让我第一次知道,原来开源一套通用的机器人仿真环境,竟然也能发顶会… 当然也许只有大佬们可以。
关于宜家家居组装的环境,我也搜到过类似的工作,但应该没有这次这么全、这么系统,甚至看起来有点精致的样子。
我纳闷的地方在于,他们设计了这么复杂的benchmark,然后测试了现有的一些算法,比如强化,比如BC,比如demo,都无法很好的完成他们搭建的任务,低情商的说法是,这样也行?高情商的说法是,感谢大佬给其他同行留一口饭吃,格局打开~
关于目前的机器人操作任务,第一个比较全面的自然是李飞飞组他们开发的robosuite
,里面集成了主流的几款机械臂、各种控制方法、任务场景,从最简单的pickup,到复杂的双臂协同完成装配任务。讲道理,这些任务传统控制设计起来,肯定都比较复杂,对于强化学习来说,我目前也没怎么看到有什么特别powerful的框架,能够解决所有的这些问题。
这次的家具组装环境,我一看到六个机械臂,就说不出的眼熟,果然他们也是基于robosuite开发而来的。
六种机械臂,60 多种家具模型,可定制的背景、灯光和纹理
直接看他们的视频,精致!
https://clvrai.github.io/furniture/
主要内容:
主要内容,我甚至不想多花时间了,大家自己去icra官网去看吧。
https://arxiv.org/pdf/1911.07246.pdf
挺砸实的一个工作!