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hehedadaq
强化、图像、机器人相关内容...
强化库:https://github.com/kaixindelele/DRLib
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GymFetch-插孔-开抽屉任务介绍
GymFetch-插孔开抽屉任务介绍文章目录GymFetch-插孔开抽屉任务介绍前言:插孔任务介绍:插孔任务observation的设置:最终效果:联系方式:前言:最近做HER相关对比实验,需要几个验证仿真环境,所以仿照原版gym-fetch的封装格式,借用了metaworld的素材,为了和push,pick有所区别,所以重新搭建了两个环境,一个是随机插孔任务,一个是开抽屉任务。前者目前看来是符合需要的。后者面临着穿模的问题,后面会有所讨论。开源链接:https://github.com/kaixi原创 2022-03-22 20:11:41 · 607 阅读 · 0 评论 -
mujoco开源后第一天你关心的事儿
mujoco开源后第一天你关心的事儿仿真部分的源代码:https://github.com/deepmind/mujoco/blob/main/sample/simulate.cc上面源代码主文件和文档的对应关系可以看:https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/programming.html更新版本的文档:https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/overview.html 对很多问题有更详细的介绍,适合深入开发的人员观看原创 2021-10-19 11:01:33 · 598 阅读 · 0 评论 -
草图大师SketchUp绘图-定制亚克力外壳教程
草图大师SketchUp绘图-定制亚克力外壳教程前言:定制一个亚克力外壳,来来回回换了好几版文件。。草图大师各种细节不满足切割要求。因此做一个简单的笔记:草图大师的绘制技巧:等距离复制相同形状:点击目标,摁住Ctrl键,平移,输出距离,会复制一个,输入*4,会复制4个。导出CAD格式dwg,一定要老老实实切换成顶视图模式,然后你对图的放缩,也会有尺寸的放缩!切割线之间要留有1-2mm的间隔,整个外壳绘图,要绘制成平面的,不需要拉伸成立体的!...原创 2021-07-28 10:19:18 · 5450 阅读 · 0 评论 -
sketchup(草图大师)-倒圆角-避免破面现象
sketchup(草图大师)-倒圆角-避免破面现象前言:做一个笔记,倒圆角用的比较多,但经常会出现问题,现在总结一下:1.基本操作:画矩形,推拉工具变成长方体,然后边角画弧线:2.用“选择命令”双击选取毛胚的上平面,可以看到上平面变成黄颜色的边框,如图:记住一定要“双击”,上表面的四条边是变颜色的!意味着路径是完整的四条边,而不是你随便移动鼠标的位置!3.如果出现了破面,记得先放大长方体的尺寸,倒角后再缩放!类似于上图的效果,但是如果直接将尺寸放大十倍就不会破面的效果了。...原创 2021-07-22 17:42:37 · 7147 阅读 · 0 评论 -
ssd1306OLED中文显示-MicroPython-ESP32-利用GB2312字库(非手动取模)
ssd1306OLED显示屏-MicroPython-ESP32-中文显示-利用GB2312字库(非手动取模)文章目录ssd1306OLED显示屏-MicroPython-ESP32-中文显示-利用GB2312字库(非手动取模)前言:1. 安装好thonny和基本操作:2. 刷固件:3. Windows10笔记本上传字体到MicroPython设备中:4. 示例python脚本:4.1. ssd1306.py脚本代码:4.2. OLED_show.py脚本代码:5. 显示效果:6. 代码和资源前言:阿原创 2021-06-05 16:16:52 · 5782 阅读 · 8 评论 -
MicroPython使用ESP32控制板入门到放弃
MicroPython使用ESP32控制板入门到放弃文章目录MicroPython使用ESP32控制板入门到放弃前言参考链接:购置链接:thonny配置OLED显示前言WEMOS LOLIN32 Lite V1.0.0 - wifi & bluetooth board based ESP-32 Rev1 MicroPython 4MB FLASHMicroPython使用ESP32控制板入门到放弃这个板子的关键词应该就是上面的几个了。参考链接:使用ESP32控制板(一):WEMOS原创 2021-05-11 22:29:30 · 2472 阅读 · 0 评论 -
mujoco机器人建模教程和优质资源总结-长期更新
mujoco机器人建模教程和优质资源总结-长期更新前言最近要利用mujoco搭建一个定制化的击球模型,有一些基础的功能我找不到实现的例程。因此想着能不能做一个归纳和总结,在准备向社区“白嫖”之前,先分享一下我之前的一些经验。将分为下面几个步骤开始:mujoco安装教程mujoco的注册问题mujoco-py常见bug;mujoco-py的系列例程基于mujoco-py的机器人仿真优质代码库推荐;优质博客推荐待解决问题一、mujoco安装教程:Linux系统完善教程,兼容Ubu原创 2021-05-03 23:12:02 · 5493 阅读 · 1 评论 -
在Fetch-task中HER不同奖励函数设置对成功率的影响探究实验
在Fetch-task中HER不同奖励函数设置对成功率的影响探究实验文章目录在Fetch-task中HER不同奖励函数设置对成功率的影响探究实验前言:episode-reward-图:pick-and-place:push:三维性能统计图:pick-and-place:push:简单的结论:联系方式:前言:因为我一直在做稀疏奖励相关的探索,所以对HER的稀疏奖励函数设置,充满了好奇,特别想知道,他的奖励函数非得设置成{-1, 0}吗?即任务没有完成的所有step奖励为-1,任务完成给奖励0.设置成其原创 2021-04-22 22:19:31 · 518 阅读 · 1 评论 -
【spinning up】2.2 功能超全的强化学习画图脚本
功能超全的强化学习画图脚本相比于原始的Spinning up 的plot.py文件,增加了如下的功能:原始图:线条多一点,就根本分不清谁是谁了。因此加了很多功能:可以直接在pycharm或者vscode执行,也可以用命令行传参;按exp_name排序,而不是按时间排序;固定好每个exp_name的颜色;可以调节曲线的线宽,便于观察;保存图片到本地,便于远程ssh画图~自动显示全屏图片自适应针对颜色不敏感的人群,可以在每条legend上注明性能值,和性能序号seaborn版本原创 2021-04-06 16:30:45 · 1571 阅读 · 5 评论 -
【Spinning up】2.1、将Matplotlib自动全屏显示和保存图像(Saving Matplotlib graphs to image as full screen)
将Matplotlib自动全屏显示和保存图像(Saving Matplotlib graphs to image as full screen)前言:每次matplotlib画图都是一个小图,然后手动调整为全屏,再手动调整图片的位置,简直恶心透了。今天趁机将自动全屏的问题解决了。参考链接:将Matplotlib图形保存为全屏图像(Saving Matplotlib graphs to image as full screen)解决方案The method you use to maximis原创 2021-04-06 14:40:34 · 5936 阅读 · 3 评论 -
image-perspective-transformation-图片透视变换(投影变换)
image-perspective-transformation-图片透视变换(投影变换)文章目录image-perspective-transformation-图片透视变换(投影变换)前言:主要功能:参考链接:我的代码链接:核心代码:联系方式:前言:最近可能会用到透视变换,做一个数据预处理,因此想起来我之前写过一个透视变换的脚本,今天跑起来,还不够完善,因此将之前夹杂在论文阅读的博客中单独抽取出来,供大家参考~话不多说,上示例图!快来一起学习吧!主要功能:python处理图片,包括图片平原创 2021-03-26 16:02:41 · 1216 阅读 · 2 评论 -
windows实时获取Ubuntu服务器图片【初级】
windows实时获取Ubuntu服务器图片【初级】文章目录windows实时获取Ubuntu服务器图片【初级】前言:最终还是选择了SCP传输文件正版Windows10安装ssh server其他的安装freeSSHD在Ubuntu测试ssh连接Windows:sshpass免去单独输入密码python脚本中scp传输文件到Windows下效果图总结:联系方式:前言:这个方法太不优雅了,如果大家有什么其他的路子的话,一定要告知一声哈~之前由于mujoco渲染的问题,一直只能使用远程控制软件,必须在桌原创 2021-03-21 16:11:11 · 410 阅读 · 0 评论 -
如何在Google Colab中渲染OpenAI Gym?
如何在Google Colab中渲染OpenAI Gym?原文链接:https://colab.research.google.com/drive/1flu31ulJlgiRL1dnN2ir8wGh9p7Zij2t#scrollTo=pdb2JwZy4jGjinstall dependancies, takes around 45 seconds下面两个必须要提前安装好,要不然只用pip安装是会报错的~!pip install gym pyvirtualdisplay > /dev/null原创 2021-03-05 10:19:35 · 1672 阅读 · 1 评论 -
gym_render_by_pygame
代码:"""功能描述:1.传入特定时刻的env,渲染出RGB图,可以选择,是否将其保存为一个小视频2.需要用pygame可视化当前图3.不需要pygame乱七八糟的功能4.视频保存路径和当前实验log路径一致5.视频名称需要标注好epoch"""import pygameimport osfrom pygame.locals import *from sys import exitimport numpy as npimport cv2import imutilsc原创 2021-03-04 18:34:31 · 1029 阅读 · 1 评论 -
【Spinning Up】2. 实验输出
目录1. 算法输出2. 保存目录(save directory)位置3. 载入并运行训练的策略4.调用价值函数5. 联系方式转载链接:https://blog.csdn.net/wudixi/article/details/104447010备注:在Spinning Up当前的实现中,没有方法重新开始训练未完成训练的智能体(partially-trained agents)。我自己实现了一半的功能,将buffer存到本地,将policy net参数存到本地,勉强算可以.转载 2021-02-24 22:33:27 · 1167 阅读 · 0 评论 -
【Spinning Up】三、绘制结果
【Spinning Up】绘制结果文章目录【Spinning Up】绘制结果路径参数示意图:可选参数解析:联系方式转载链接:https://blog.csdn.net/WUDIxi/article/details/104448418Spinning Up自带了一个plotting模块,用来绘制输出,调用格式如下:python -m spinup.run plot [path/to/output_directory ...] [--legend [LEGEND ...]] [--xaxis转载 2021-02-24 22:10:17 · 1328 阅读 · 0 评论 -
matplotlib均值和方差图-多组成功率为例-代码
matplotlib多组均值和方差图-成功率为例文章目录matplotlib多组均值和方差图-成功率为例前言:实际效果:前言:虽然主流的强化很少有成功率的柱状图表示,但是在机械臂任务中,还是有不少成功率的展示,因此将这个脚本优化精简分享出来了。供大家参考一下~实际效果:代码:""""@Author : kaixindelele,"@Contact : CSDN: https://blog.csdn.net/hehedadaq;知乎: https://www.zhihu.c原创 2021-02-21 00:56:57 · 2532 阅读 · 0 评论 -
强化学习-在线可视化-值迭代-karpathy-以及我自己的DQN-格子世界可视化
强化学习-在线可视化-值迭代-karpathy文章目录强化学习-在线可视化-值迭代-karpathy前言:网页链接:前言:之前因为好奇值迭代的具体过程,所以搜了一下可视化的工具和内容。发现了这个特别好使的网页!虽然我自己也写了一个简版的格子世界,值迭代可视化版本,但是和这个相比,启动起来还是太麻烦了…等我有空开源一下~但是半年后的今天,我竟然忘了这个网页叫啥来着,搜了好久,才找到。想着在博客记录一下,才好网页链接:https://cs.stanford.edu/people/karpat原创 2020-08-20 16:35:23 · 985 阅读 · 0 评论 -
keras-Yolo-V4-mujoco仿真数据产生-训练-视频流预测 三维方块 全过程
keras-Yolo-V4-mujoco仿真数据产生-训练-视频流预测 三维方块 全过程文章目录keras-Yolo-V4-mujoco仿真数据产生-训练-视频流预测 三维方块 全过程前言整体思路:前言一直想试试传说中的you just look once.由于原版的都是基于darknet的,环境配置太过陌生,就没搭建成功过…尝试毁于环境搭建.jpg但是最近发现了一个宝藏up,能用最简单的方式给复现,拆解各种经典算法的原理和代码细节。因此想着再次试试,看看这玩意儿到底好不好使儿…很明显tf2原创 2020-08-13 20:54:12 · 755 阅读 · 2 评论 -
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现文章目录机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言:整体思路流程:学习资料核心概念:DH参数的理解。DH参数的定义:建立坐标系矩阵变换公式:最后直接上代码吧:前言:最近在玩一个非常弱智的机械臂,好多功能都没有,连个配套的仿真环境都没, 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法,我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能,这必须要在已知关节角的情况下,提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是:已知: 机械臂的关节长度,关节构型原创 2020-06-21 13:16:40 · 6419 阅读 · 8 评论 -
Python动态调节参数-滑动条-pygame和cv2
Python动态调节参数-滑动条-pygame和cv2文章目录Python动态调节参数-滑动条-pygame和cv2前言:OpenCV的垃圾实现:pygame 动态调参:前言:最近在整动态调参,然后每次修改参数,重启启动程序过于复杂,因此,结合网上资源,造了一个轮子,刚开始找到的是cv2的滑动条,然后发现,滑动条过于呆板,初始值设定,滑动条位置,以及最小值设定都不能调整。就感觉很蠢,不适合我需要的从-90,90这样的调节范围。因此想着thinkter能不能做,然后没发现,最后找pygame这种做游原创 2020-06-10 11:06:29 · 3277 阅读 · 0 评论