机器人
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hehedadaq
强化、图像、机器人相关内容...
强化库:https://github.com/kaixindelele/DRLib
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mujoco开源后第一天你关心的事儿
mujoco开源后第一天你关心的事儿仿真部分的源代码:https://github.com/deepmind/mujoco/blob/main/sample/simulate.cc上面源代码主文件和文档的对应关系可以看:https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/programming.html更新版本的文档:https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/overview.html 对很多问题有更详细的介绍,适合深入开发的人员观看原创 2021-10-19 11:01:33 · 598 阅读 · 0 评论 -
已知世界坐标和旋转矩阵,求相对坐标-详细笔记
已知世界坐标和旋转矩阵,求相对坐标-详细笔记前言:好久没有写博客了,最近实验室来了一位数理基础砸实的师弟,堵了我好几个月的问题终于解决了!今天遇到了一个关于坐标转换的小问题,我知道有解,但是凭我的数学知识,几乎是解不出来的~然后师弟说让他回去推导一下,给了我一个草稿纸,由于没加注释,我竟然看了半小时才看懂…然后认真地画了一个图,自己重新又推导了一下,妄想以后遇到类似的问题,能够有所借鉴…问题来源:在仿真系统中,有一个乒乓球拍子,和球,拍子分成柄和面两个部分,已知拍子的杆长12CM,板面半径15原创 2021-10-12 20:30:58 · 886 阅读 · 0 评论 -
Learning Real-World Robot Policies by Dreaming 论文速读
Learning Real-World Robot Policies by Dreaming 论文速读文章目录Learning Real-World Robot Policies by Dreaming 论文速读前言:title: Learning Real World Robot Policies by DreamingMain Idea和model-based的区别,用作者的原话:信息流图不同的实验设置:效果:联系方式:前言:好久没有细看论文了,最近好奇一个新的领域,搜了十几篇文章。但是如果认真原创 2021-03-31 10:47:41 · 236 阅读 · 0 评论 -
真 离线强化学习《An Optimistic Perspective on Offline Reinforcement Learning》阅读笔记
真 离线强化学习《An Optimistic Perspective on Offline Reinforcement Learning》阅读笔记文章目录真 离线强化学习《An Optimistic Perspective on Offline Reinforcement Learning》阅读笔记前言:和TD3作者对线咨询作者:同配置,在线vs离线,到底谁更好?强化的分类,不仅是off-policy 和 on-policy参考链接:一. 论文简介1. 作者:2. 期刊杂志:3. 引用数:4. 论文背景,原创 2020-07-25 22:30:21 · 2285 阅读 · 5 评论 -
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现
机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现文章目录机械臂正运动学-DH参数-Python快速实现前言:整体思路流程:学习资料核心概念:DH参数的理解。DH参数的定义:建立坐标系矩阵变换公式:最后直接上代码吧:前言:最近在玩一个非常弱智的机械臂,好多功能都没有,连个配套的仿真环境都没, 虚拟边界和碰撞检测的功能都非常难用。没办法,我只能自己实现一个简陋的虚拟边界功能,这必须要在已知关节角的情况下,提前计算出每个关节的三维坐标。这里的问题凝结为输入输出就是:已知: 机械臂的关节长度,关节构型原创 2020-06-21 13:16:40 · 6419 阅读 · 8 评论 -
《AVID: Learning Multi-Stage Tasks via Pixel-Level Translation of Human Videos》阅读笔记
《AVID: Learning Multi-Stage Tasks via Pixel-Level Translation of Human Videos》阅读笔记文章目录《AVID: Learning Multi-Stage Tasks via Pixel-Level Translation of Human Videos》阅读笔记前言:参考链接:一. 论文简介1. 作者:2. 期刊杂志:3. 引用数:4. 论文背景,领域演示学习风格迁移(CycleGAN)应用场景5. 一句话介绍论文解决的问题:二.原创 2020-06-06 14:05:46 · 354 阅读 · 0 评论 -
四元数旋转的物理意义以及代码实现-偏应用向
四元数旋转的物理意义以及代码实现文章目录四元数旋转的物理意义以及代码实现前言:四元数的理解参考资料:明确问题:四元数的实际计算公式和代码实现:用四元数表示坐标系旋转的物理意义:前言:虽然有点不务正业,但是这个被这个问题卡住的我,真的是寝食难安,毕竟我刚开始以为这个只是一个两小时的问题。话不多说,先整文档吧,就当一个学习笔记。四元数的理解参考资料:https://www.bilibi...原创 2019-06-29 13:20:59 · 7548 阅读 · 0 评论 -
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)问题解决
其实我这个标题应该不完全一样,但是这个报错,我忘记截图了。做一个笔记吧:缘由是这样的,我的ubumtu系统是14.04 indigo版本,然后ros也是配套的,我在anaconda中创建了一个Python3.5的虚拟环境,然后订阅话题,用cv_bridge处理图片的时候,会出现这样的报错。很明显,最终的结果就是不该ubuntu14的系统中,用Python3.5订阅ros中的图片就是会出现这样...原创 2018-09-29 17:41:25 · 8117 阅读 · 0 评论 -
rospy订阅激光雷达数据并可视化处理
python在ros中订阅雷达数据并可视化处理文章目录python在ros中订阅雷达数据并可视化处理参考教程:预设条件:图片:程序:接着上一次的博客,我可视化激光雷达的数据还是整好了,记录一下吧,国内现成的python文件处理这个数据的demo,好像不容易搜到,我就贴出来吧。参考教程:这次也参考了很多其他的教程,因为时间久了,可能贴不全,见谅。主参考和雷达原理:激光雷达学习笔记(二)数...原创 2018-09-19 15:13:27 · 7436 阅读 · 2 评论 -
kinect v2详细参数和原理介绍_别人论文里和自己整理出来的一些内容
Fankhauser P, Bloesch M, Rodriguez D, et al. Kinect v2 for mobile robot navigation: Evaluation and modeling[C]//Advanced Robotics (ICAR), 2015 International Conference on. IEEE, 2015: 388-394.MLA原创 2018-06-03 17:07:04 · 36341 阅读 · 7 评论 -
ubuntu16.04+ros kinetic+kinect2.0错误解决方案+小技巧
参考教程:主参考链接第二个参考链接,辅助链接在使用ros + kinect2过程中,遇到了各种各样的怪问题,谨以此博文供后来者少走点弯路~友情提示:在我重装过多次ubuntu16和ros之后,发现这是一个艰辛的路,首先kinect2基本上停产了,国人也不多,能找到的资料就比较散,目前找到的一些标注为ubuntu16.04的要么是假的16,要么就是没有提及opencv的版本。所以推荐大家直接卸载ub...原创 2018-03-13 20:11:38 · 2422 阅读 · 1 评论 -
ros+iai_kinect2标定教程-失败-效果很差-更新和解决办法
参考链接:主参考:https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration副参考:http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.html在项目之处,我使用的是国产奥比中光的Astra s款深度相机——来个小广告,安利一下国货:这款相机除了rgb分辨率低了一些之外。真...原创 2018-03-14 21:37:05 · 6670 阅读 · 14 评论