mujoco开源后第一天你关心的事儿

mujoco开源后第一天你关心的事儿

1. 仿真部分的源代码：https://github.com/deepmind/mujoco/blob/main/sample/simulate.cc
2. 上面源代码主文件和文档的对应关系可以看：https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/programming.html
3. 更新版本的文档：https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/overview.html 对很多问题有更详细的介绍，适合深入开发的人员观看。
4. 修改日志：https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/changelog.html 好像没什么特别的内容。
5. 对流体力学的仿真仍然没有更多的处理：
   

5.渲染，好像可以选了，之前好像只能用glew，现在可以：

The MuJoCo Python bindings support three different OpenGL rendering
backends: EGL (headless, hardware-accelerated), GLFW (windowed,
hardware-accelerated), and OSMesa (purely software-based).

6. https://deepmind.com/blog/announcements/mujoco 里面说现在的结果是确定性的：

Portable code, clean API. MuJoCo’s core engine is written in pure C,
which makes it easily portable to various architectures. The library
produces deterministic results, with the scene description and
simulation state fully encapsulated within two data structures.

但老版本，在高速碰撞的任务中，重复精度很差。

7. robosuite和gym，如果想更新mujoco，可以参照dm-control的教程，它已经被deepmind更新了。但坏消息是dm-control没有用mujoco-py。好消息是，Gym的人主动联系上了mujoco的团队，坏消息是最新的回复是mujoco不再维护了。
   https://github.com/deepmind/mujoco/issues/14
   

8. 老版本仍然可以用，可以免费到2031年。
   

windows10安装教程：

win10安装mujoco_py最新版本，亲测有效

联系方式：

ps: 欢迎做强化的同学加群一起学习：

深度强化学习-DRL：799378128
Mujoco建模：818977608
欢迎玩其他物理引擎的同学一起玩耍~

欢迎关注知乎帐号：未入门的炼丹学徒

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极简spinup+HER+PER代码实现：https://github.com/kaixindelele/DRLib