已知世界坐标和旋转矩阵，求相对坐标-详细笔记

已知世界坐标和旋转矩阵，求相对坐标-详细笔记

前言：

好久没有写博客了，最近实验室来了一位数理基础砸实的师弟，堵了我好几个月的问题终于解决了！

今天遇到了一个关于坐标转换的小问题，我知道有解，但是凭我的数学知识，几乎是解不出来的~

然后师弟说让他回去推导一下，给了我一个草稿纸，由于没加注释，我竟然看了半小时才看懂…

然后认真地画了一个图，自己重新又推导了一下，妄想以后遇到类似的问题，能够有所借鉴…

问题来源：

在仿真系统中，有一个乒乓球拍子，和球，拍子分成柄和面两个部分，已知拍子的杆长12CM，板面半径15CM。可以获取拍子柄的中心点坐标，球的坐标，拍子和柄中心到板面中心的距离，以及拍子的姿态角。

现在需要验证拍子和球接触的一瞬间，到底球距离拍子板面中心的距离是多少，有没有打到拍子的边沿，造成击球的不稳定。

坐标系示意图如下：

解题思路：

注意细节：

这里面关于旋转矩阵的那部分内容，有点省略，首先，为什么
旋转矩阵的定义，可以知道，左边是o1b在世界坐标系下的向量，右边的是在拍子板面坐标系下的向量，认真想一下，是可以知道这个坐标系是相对世界坐标系有旋转的，旋转关系可以用矩阵R来表示，是否反了，得验证一下。
至于那个欧拉角转旋转矩阵的函数，网上随便找一个例程就好了。

实验结果：

亲测好使，调试控制器，更方便了~