树莓派ROS的安装（花了三天）

安装ros

本人树莓派4b，官方版本：Buster

具体步骤请看下面链接
感谢这位大佬的文章，但还是遇到许多坑

解坑：（多数是底层库的原因导致的报错）

1.无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

使用aptitude进行安装，aptitude 会对依赖关系进行智能处理

sudo apt-get install aptitude  #安装 aptitude
sudo aptitude install <package name> #使用 aptitude 安装包

因为RasBian Bluster是最新版，里面一些底层库都是比较新的版本(如boost-1.67.0, qt-5.11等)会引起冲突

2.编译报错（tf2）

请在报错文件中添加下面的内容：（仔细看看报错内容再到相应的文件添加）

#define logWarn CONSOLE_BRIDGE_logWarn
#define logError CONSOLE_BRIDGE_logError
#define logDebug CONSOLE_BRIDGE_logDebug
#define logInform CONSOLE_BRIDGE_logInform

3.编译报错（rviz）

建议先编译好ogre（将此作为第一步）
选择1.8.1版本下载

4.安装ros后，importcv2，报错

给cv2.so改个名字
cd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/
sudo mv cv2.so cv2_ros.so