ubuntu 18.04 ros1学习

总结了一下，学习内容主要有：

1.ubuntu的基础命令

   pwd: 获得当前路径

   cd: 进入或者退出一个目录

   ls:列举该文件夹下的所有文件名称

   mv 移动一个文件到另一个目录中

  cp 拷贝一个文件到另一个目录中

   rm -r 删除文件

  gedit 

  sudo 给予管理员权限 

  sudo apt-get install

  sudo pkg -i xx.deb

  unzip xx.zip 解压缩zip文件

  zip -r archive_name.zip directory_to_compress  压缩 目录到文件中

   

2.ros工作空间的构建

    2.1 典型的功能包创建和运行过程

   

2.2一个ros工作空间的目录架构

2.3 代码过程

//1. 创建工作空间
mkdir -p ~/ws_test/src
//2. 进入工作空间
cd ws_test
//3. 初始化工作空间,会生成build,devel,build存放编译信息，devel存放可执行文件与相关依赖项，src文件存放代码
catkin_make

//4. cd src
//5. 创建包，宝引用了roscpp
catkin_create_pkg helloworld roscpp 

//6. 写程序,鼠标点击helloworld包的src，创建helloworld.cpp文件，文件中写如下内容
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc,argv, "node_name");
    ROS_INFO("helloworld"）;
    return 0;
}

//7. 在CMakeLists.txt中配置, 指定生成可执行文件
add_executable(helloworld src/helloworld.cpp)
target_link_library(helloworld ${catkin_LIBRARY})

//8. 对工作空间进行编译,回退到ws_test目录下
catkin_make编译

//9.运行,在一个终端中启动roscore，在另一个终端中启动可执行文件rosrun pkg包名字  exe可执行文件名
//9.1 roscore
//9.2 

source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld helloworld

ros通讯机制

【摘抄书中的】同此歌行来说，一个移动机器人项目是多个进程协同完成的，除了极少部分进程可以独立完成自己的之外，其他的进程均需要进行进程之间的数据交互，因此进程间的通讯机制是构建复杂机器人项目的基础。

ROS节点

在ros的世界中，最小的进程单元就是节点Node,通常一个node负责机器人的一个单独模块。一个package中可以有多个可执行文件（通常为C++编译生成的可执行文件或者python脚本），可执行文件在运行之后就形成了一个进程，这个进程就是ros节点。

节点管理器master

节点管理器Master在整个网络通讯中相当于管理中心，管理着各个节点(Node)，节点在启动的时候，首先要在Master中进行注册，之后Master会将该节点NODE纳入到整个ros系统中。Node之间的通讯也是由Master进行牵线，然后才能两两的进行点对点的通讯。当ROS节点启动的时候，首先启动Master，再由节点管理器以此启动Node。

换句话说，节点管理器实际上扮演了一个“通讯调度中心”的角色，它启动之后，各个Node之间才会建立相应的关联。但是，在Node连接建立之后，Master的任务就完成了，此时如果关闭Masetr，已经运行的Node之间的通信还可以继续进行。

ros通讯方式有4种，分别是:

1.topic话题通讯模式

2.Service服务模式

3.Parammeter Service模式

4.Actionlib模式

3.话题的订阅、发布、消息自定义

Topic话题订阅模式是一种ROS常见的通讯方式，对于实时性、周期性的消息，使用Topic模式来传输消息是最佳选择，Topic模式是一种点对点的单项通讯方式，这里的点指的是Node，也就是节点之间可以通过Topic来传递消息。Topic话题主要经历下面的初始化过程：首先，Publisher发布者节点和subscriber订阅者节点都要到节点管理器Master中进行注册；然后，Publisher会发布Topic话题，

每一个节点只接受话题所发布的数据，发布数据后至于接收者是否接收到数据，那就和这个节点无关了。结合小海龟，来说明一下话题发布和订阅如何使用：

//1.构建工作空间
  mkdir ~/mrobot_ws/src
  catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
  
  这时候在src文件夹下生成了learing_topic/include和 le