【ubuntu】ROS（1）

1 ROS安装

基于 ubuntu 20.04

ubuntu 镜像下载地址：Index of /

1.1 设置安装源

设置ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

1.2 安装

如果是开发环境，安装VScode的desktop版本，包含rqt、rivz、gazebo等GUI工具：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

如果是机器人导航板，安装base版，无GUI：

sudo apt install ros-noetic-ros-base -y

1.3 设置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

1.4 验证是否安装成功

运行小海龟demo

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

1.5 安装开发ROS必要的package

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt-get install -y ninja-build
sudo rosdep init
rosdep update

2 HelloWorld

2.1 创建项目和功能包

创建工作空间，例如 ros_workspace ，并在其下创建 src 文件夹。

然后在 ros_workspace 目录下执行 catkin_make

使用 VSCode 打开工作空间，在 src 下创建功能包 HelloWorld ，依赖填写：

roscpp rospy std_msgs

2.2 C++实现HelloWorld

1 src下创建c++源文件

Hello.cpp

#include "ros/ros.h"
​
int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");
​
    return 0;
}

2 编辑功能包下的Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3 编译

cd 空间名称
catkin_make

4 执行

命令行1执行：

roscore

命令行2执行：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 节点

source ~/ros_workspace/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，方便使用。

执行：echo "source ~/ros_workspace/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2.3 Python实现HelloWorld

1 编写python源文件

功能包下创建 scripts 目录，在其下创建 python 文件。

hello.py

#! /usr/bin/env python
​
"""
    Python 版 HelloWorld
"""
import rospy
​
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

2 为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 文件名.py

3 编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4 进入工作空间目录并编译

cd 空间名称
catkin_make

5 进入工作空间目录并执行

命令行1执行：

roscore

命令行2执行：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 文件名.py