mid360采集bag数据包以及bag包的基础操作

在上篇博客中，完成了mid360的接线、fast-lio配置，并可以用fast-lio时时跑出来点云地图。那么如何采集mid360数据呢？

一、其实还是比较简单，

（1）启动Mid360

启动sdk2的程序，注意不要用rviz_mid360.launch，因为这个所获得话题是通用话题，不是customMsg画话题，fast-lio是不能用的。如果启动的是roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch 则录制的是sensors_msg/pointcloud2类型的数据。

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

（2）录制所有话题

rosbag record -a 

 

可以看到/livox/lidar 已经是livox_ros_driver2/CustomMsg类型了。

这里附加一点，关于rosbag record的学习

rosbag record -a
	-a 表示把当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中，录制的数据包名字为日期加时间，并保存到主目录中。
rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3
	录制/topic_name1 /topic_name2 /topic_name3话题
rosbag record -O filename.bag /topic_name1
	-O （大写）参数指定生成数据包的名字，保存在主目录下。
rosbag record -o partFileName /topic_name1
	-o （小写）参数指定生成数据包的前缀名，联合形式
<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/>
	在 launch 文件中使用 rosbag record 命令

二、在获得mid360数据之后，播放数据包，并使用fast-lio进行重建，得到重建的地图。通过如下两步就可以重建地图了。

（1）启动fast-lio

            1.先cd到目录下，并source

            2.roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

（2）播放bag包

            rosbag play xx.bag

           延伸知识：

rosbag play xx.bag 
	播放名称为xx.bag的bag包
rosbag play -r 2 filename.bag
	-r 后面的数字2对应播放速率
rosbag play -l filename.bag
	-l 表示循环播放
rosbag play filename.bag --topic /topic1
	只播放topic1
rosbag play --pause localization_test_scene_1.bag
	空格控制暂停与播放
rosbag play -s 10 filename.bag
	-s 表示从第几秒开始
rosbag play -u 100 filename.bag
	-u 表示仅use包的前几秒信息

重建结果为:

三、bag包的基础操作

（1）查看bag包的信息，可以查看到消息的类型

rosbag info filename.bag
显示出来bag包的信息

（2）录制bag包出现异常情况的处理方法

假如在录制bag中出现了异常等情况，错误如下：
	运行.bag文件
		rosbag play xx_s.bag
	出现
		[ INFO] [1632745075.167633711]: Connected to master at [localhost:11311]
		[ INFO] [1632745075.169908499]: Opening rotate_platform_s.bag
		[FATAL] [1632745075.198540194]: Error reading from file: wanted 3173600016 bytes, read 597086 bytes
	修复
		rosbag reindex rotate_platform_s.bag
		
如果在录制bag中出现了异常等情况，生成的是.bag.active文件，则执行下面指令进行修复：
	rosbag reindex rotate_platform_s.bag.active
	rosbag fix rotate_platform_s.bag.active new.bag

（3）launch文件中playbag

launch文件中添加
<arg name="bag_name" value="/home/test01/mybag.bag"/> 
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-r 1.0 -s 0.0 $(arg bag_name)"/>

（4）在播包的过程中，启动终端，输入rostopic list，可以查看消息

rostopic list

 

参考：

rosbag record 的用法（详细教程）-CSDN博客