用北通阿修罗TE控制turtlebot2利用RPLIDAR A2 进行简单的hector_mapping测试

利用RPLIDAR A2 进行简单的hector_mapping测试

本文参考了EAIBOT大神的文章，链接在此处：http://blog.csdn.net/eaibot/article/details/51044718

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前言

一般用通过USB连接手柄或者激光雷达的时候，通常会出现USB端口读写权限受限的情况，针对这种情况，一般采用以下办法处理：
一般使用USB口,无论USB转什么口，串口之类的，启动时容易出现
/dev/ttyUSB0 permission denied.
因为一般情况下不是root用户，对端口没有权限．遇到这种情况，我一般这样做：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置．因此查询资料，可以用下面这条指令：
sudo usermod -aG　dialout zxy

其中zxy是我的用户名，换成你想用USB的用户名即可．把此用户名加入dialout用户组，然后注销下电脑，即可．这样下次重启也不用修改权限了.

1、首先是RPLIDAR包的安装：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg rplidar_ros

2、hector_mapping包安装:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg hector_slam

3、roslaunch包的编写:

在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件，内容如下：

<launch>
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="base_link" />

<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.05"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />

<param name="map_pub_period" value="2" />
<param name="laser_min_dist" value="0.4" />
<param name="laser_max_dist" value="5.5" />
<param name="output_timing" value="false" />
<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />
<!--<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="scanmatcher_frame" />-->

<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

<!-- Advertising config --> 
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
<param name="scan_topic" value="scan"/>
</node>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>

  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

</launch>

4、测试

运行下面几个launch，命令如下:

cd catkin_ws 
source devel/setup.bash   //添加环境
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch    //启动tutlebot
roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch --screen    //用手柄控制
roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch  //启动hector_slam主程序
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch  //启动激光雷达

完成