关于ros里的时钟同步

于 2024-07-11 18:50:04 发布
阅读量246 收藏
点赞数 3
分类专栏： 无人机-SLAM-D435i 无人机-SLAM 无人机-SLAM-vins 文章标签： 时钟同步
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/140359619
版权

飞基于飞控imu的vins的时候，实际是通过ros做的时间同步，所以不用专门弄时间同步了， ros时间同步，图像和Imu时间还有微小偏移靠kalibr标定解决，所以vins的配置文件里里面就有参数设定图像和imu两者间的延时，应该就是针对ros时间同步后还存在的延时或者说偏移。

https://mp.weixin.qq.com/s/YN9WikyqnjsWNmQPBRb2Nw

诗筱涵
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
【C++】ROS：message_filters时间同步介绍与示例
DevFrank的博客
08-09 1694
message_filters时间同步介绍与示例
ROS自带多传感器时间同步机制Time Synchronizer测试
JK-Cool的博客
11-06 1万+
1、解决的问题 多传感器数据融合的时候，由于各个传感器采集数据的频率的不同，例如odom 50Hz、Imu 100Hz、camera 25Hz，需要将传感器数据进行时间同步后才能进行融合。 融合的原理： 分别订阅不同的需要融合的传感器的主题，通过TimeSynchronizer 统一接收多个主题，并产生一个同步结果的回调函数，在回调函数里处理同步时间后的数据。 注意 只有多个主题都有数据的时候才...
ROS 时间同步问题
weixin_30702887的博客
09-29 1001
0. 问题 两台ubuntu主机无法与一台debian主机使用分布式通信，摄像头发出的话题机器人收不到，考虑是时间同步的问题。 也可能是系统不统一的问题; 今天在家实验了一下，时间差6min，照样可以收到数据，但是是两台debian主机之间。 难道真的是系统不一样的问题？ 1. 安装 sudo apt-get install ntpdate...
ROS主从机时间同步
qq_35598561的博客
02-09 1385
ROS多机时间同步
ROS时间同步（相机雷达）
weixin_45702256的博客
11-16 5074
一、查看bag数据包 rosbag info 2021-09-30-08-09-02.bag 确定其包含的topic 和message内容
关于ROS的时间同步机制
kuangcheng2014的博客
11-14 1152
Ros do not appear to be synchronized。ROS的时间同步机制
ROS多机通信时间同步
qq_34911636的博客
07-23 2876
笔记本电脑和树莓派系统上安装Uuntu18.04系统，通过ROS系统建立局域网实现机器人多机通信，笔记本电脑作为终端对带有树莓派系统的机器人控制，由于没有与外网连接在进行ROS开发的过程中，这两个系统时间不同步带来了很多问题，解决方法是：树莓派断电后没有电池给系统时钟供电，因此将笔记本设置为ntp服务器，树莓派设置为ntp客户端。 下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。 刚开始没主要两个系统之间的时间差，用ROS系统进行多机通信时出现了如下的错误： 运行卡尔曼滤波融合代码出现如下错
ROS多机时间同步
一只小菜鸟的博客
11-20 1752
参考：https://blog.csdn.net/hnlyzxy123/article/details/89528511 设备：一台搭载ubuntu18.04的笔记本、一台搭载ubuntu20.04的笔记本 (1) 服务器端配置（18.04） sudo apt install ntp sudo gedit /etc/ntp.conf 在打开的文件中加入： restrict 192.168.43.0 mask 255.255.255.0 nomodify notrap server 127.127.1.0
ros消息时间同步与回调
热门推荐
kintzhao
08-18 1万+
最近做ekfslam,有两个数据输入/odom 与/ img信息,刚开始这两个都是通过rosbag包回放,分别有两个toptic订阅回调函数触发不同的处理. 这在后面处理的时候又需要对这两数据进行相应的时间同步,我之前采用的是odom建立vector向量表存储(频率比图像快),后面以img数据为准, 从img的时间戳搜索最近的odom. 然后再将这两数据传入ekfslam进行预测与更新. 而我这种处理方式又必须得考虑类成员与多线程(topic消息机制) 存在成员变量在过程中强行覆盖的问题.
ROS 时间戳同步问题
qq_38237066的博客
03-10 2427
ROS 时间戳同步问题 message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳 http://www.mamicode.com/info-detail-2592058.html ROS下的多计算机通信中的时间同步问题 https://www.pianshen.com/article/96881684934/ 自己编写的ros 时间戳脚本 https://www.cxy163.net/archives/1546 message_filters 对齐多种传感器数据的时间戳 https://www.cnblo
ROS多机通讯/时间同步
Geeker_boy的博客
11-27 2998
 ros玩到进阶阶段，在机器人调试的时候，不太方便查看信息以及进行一些界面操作，这时候自然要使用ros的多机通讯功能，本文分多机通讯设置以及时间同步两个部分。 多机通讯 多机通讯网上一大堆说ip、用户名改来改去的，那样做的确可以，但是太麻烦了，其实只需要在主从机~/.bashrc文件中加入ROS_MASTER_URI以及ROS_HOSTNAME的配置就可以了。 主机 sudo gedit ~/.bashrc打开主机的.bashrc文件中加入以下两行 export ROS_MASTER_URI=http:/
ROS修改时间
04-08
如何让ros自动修改时间，研究了好长时间，终于搞定
cuckoo_time_translator:时钟同步算法
05-10
因为同步是指对时钟执行的操作，以使它们以相同的速度运行并在相同的时间读取时产生相似的时间（例如NTP和PTP对计算机时钟所做的操作），而此存储库中的算法仅尝试翻译一个时钟的时间为给定事件到另一个时钟的时间...
UWB 多传感器通信的纳秒无线位置和时钟同步方法
DT程序员的博客
05-18 800
利用UWB高精度的特点，实现多节点下的无线时钟同步和定位。通过优化硬件架构，减少不确定延迟的影响，系统可以提供纳秒级时钟同步消息
多传感器时间同步方法ROS::message_flters
Peloponnesian的博客
08-15 2389
OVERVIEW 详细介绍雷达和相机的时间同步方法 框架代码提供 传感器时间同步 对于自动驾驶等领域来说，涉及的传感器非常多，Lidar，Camera，GPS/IMU等，在进行更深层次的算法前完成数据的时间同步是第一步。 ROS::message_filter ROS提供了一个非常好的工具可以直接进行多维传感器的时间同步，用法可以参考下文或者 链接: http://wiki.ros.org/message_filters. 代码部分 本文采用的是离线数据 .jpg 和 .pcap 来进行相机和雷
多传感器时间同步
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-25 278
不同的传感器记录的时间存在差异，若是不进行同步操作，会导致融合结果异常，这是我可视化后的轨迹，存在大幅度抖动。
【ROS2机器人入门到实战】做个时钟-系统时间同步
生活不止眼前的苟且
08-30 823
核心的时间同步代码就三行判断microros是否已经同步时间rmw_uros_sync_session 同步时间rmw_uros_epoch_millis 获取当前时间本节我们通过三个API完成了MicroROS时间同步功能的开发，最终并将当前时间在OLED上显示出来，但使用有线的方式过于麻烦，下一节我们尝试通过无线WIFI完成时间的同步与MicroROS的通信开发。
深入浅出ros2时间同步
最新发布
Untitled的专栏
02-24 2205
ros2时间同步理论和实战
ros2 topic时间同步
06-12
在ROS2中，可以使用两种方式实现topic时间同步：使用时间同步节点（Time Sync Node）或使用时间插值器（Time Interpolator）。 时间同步节点是一个专门用于同步话题时间戳的节点，它可以订阅多个话题，然后将这些话题的时间戳进行同步，并发布同步后的时间戳。在这种方式下，需要在每个需要同步时间戳的节点中添加一个时间同步节点的订阅器，订阅时间同步节点发布的同步后的时间戳。 时间插值器是一种更加灵活的方式，它可以自动地插值两个话题之间的时间戳。在这种方式下，需要在需要插值时间戳的节点中添加一个时间插值器的订阅器，并且在订阅回调中使用时间插值器对消息的时间戳进行插值。 无论是使用时间同步节点还是时间插值器，都需要确保话题的时间戳是正确的，并且所有节点都使用相同的时钟。在ROS2中，可以使用系统时钟或ROS2内置的仿真时钟。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值