飞基于飞控imu的vins的时候,实际是通过ros做的时间同步,所以不用专门弄时间同步了, ros时间同步,图像和Imu时间还有微小偏移靠kalibr标定解决,所以vins的配置文件里里面就有参数设定图像和imu两者间的延时,应该就是针对ros时间同步后还存在的延时或者说偏移。
https://mp.weixin.qq.com/s/YN9WikyqnjsWNmQPBRb2Nw
飞基于飞控imu的vins的时候,实际是通过ros做的时间同步,所以不用专门弄时间同步了, ros时间同步,图像和Imu时间还有微小偏移靠kalibr标定解决,所以vins的配置文件里里面就有参数设定图像和imu两者间的延时,应该就是针对ros时间同步后还存在的延时或者说偏移。
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