两种版本的mujoco安装

原创已于 2025-06-03 10:38:12 修改

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#强化学习 #具身智能 #人工智能

于 2025-05-26 13:26:52 首次发布

作为已经被deepmind收购的仿真软件来说，现在主要包括需要license版本和无需license版本的mujoco两种了，这里主要对安装这两种mujoco及其对应的mujoco-py进行一个介绍

mujoco210

这个版本就比较常见了，我们这里使用的python3.8版本,然后通过pip安装对应的mujoco_py

下载mujoco

这个版本的mujoco已经不需要license文件了,直接去mujoco官网进行下载
https://github.com/google-deepmind/mujoco
进去Releases中选择对应的版本
在这里插入图片描述

可以看到最新的3.3.2版本的,我们这里选择mujoco210-linux-x86_64.tar.gz
,这也是最早开源的mujoco版本了.
在这里插入图片描述

配置环境

仿真环境可以先进行测试,我们进入mujoco文件夹中运行
./simulate …/model/humanoid.xml
在这里插入图片描述

修改环境变量

我们新建一个.mujoco文件夹,然后把仿真环境放入其中
在这里插入图片描述

很多时候使用mujoco都是需要一个固定的环境变量支持的,这里需要往.bashrc中添加,注意修改为自己的用户名:

gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/cyun/.mujoco/mujoco210/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia

最后我们安装mujoco_py

mujoco_py安装

首先需要安装一些依赖项

sudo apt-get install libglew-dev glew-utils
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

(推荐建立一个虚拟conda环境)接着就可以安装mujoco_py了,注意版本需要稍微考虑一下,所以使用了

pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

注意cython的版本不能太高了:

pip install cython==0.29.24

测试,测试时我们主要需要的是import mujoco_py,这个过程能import那就基本没有问题了:
只要能够import了基本就问题不带了
在这里插入图片描述

import mujoco_py
import os
mj_path = mujoco_py.utils.discover_mujoco()
xml_path = os.path.join(mj_path, 'model', 'humanoid.xml')
model = mujoco_py.load_model_from_path(xml_path)
sim = mujoco_py.MjSim(model)
 
print(sim.data.qpos)
# [0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
 
sim.step()
print(sim.data.qpos)
# [-2.09531783e-19  2.72130735e-05  6.14480786e-22 -3.45474715e-06
#   7.42993721e-06 -1.40711141e-04 -3.04253586e-04 -2.07559344e-04
#   8.50646247e-05 -3.45474715e-06  7.42993721e-06 -1.40711141e-04
#  -3.04253586e-04 -2.07559344e-04 -8.50646247e-05  1.11317030e-04
#  -7.03465386e-05 -2.22862221e-05 -1.11317030e-04  7.03465386e-05
#  -2.22862221e-05]

在这里插入图片描述

mujoco131

这个版本是还需要license的版本,并且到2031过期,安装mujoco131与之前类似,只是需要去原mujoco官网进行下载了
https://www.roboti.us/download.html
在这里插入图片描述
处理也是一样的处理,去.mujoco中进行解压,然后往bashrc中添加对应的内容.
当时还叫mjpro版本,并不开源.

获取license
https://www.roboti.us/license.html,到2031年之前都还能再用

gedit ~/.bashrc
export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=/home/cyun/.mujoco/mjkey.txt
export MUJOCO_PY_MJPRO_PATH=/home/cyun/.mujoco/mjpro131

安装mujoco_py
安装前的依赖同上,然后需要的python版本是py3.5,然后再安装对应的mujoco_py版本

待完善2025.5.26

这是mujoco-py的官网库
https://github.com/openai/mujoco-py?tab=readme-ov-file