ROS入门学习记录【2】

7.创建工作空间和功能包

hjs@joker:~$ mkdir practice_ws
hjs@joker:~$ cd practice_ws
hjs@joker:~/practice_ws$ mkdir src
hjs@joker:~/practice_ws$ cd src
hjs@joker:~/practice_ws/src$ catkin_init_workspace 
Creating symlink "/home/hjs/practice_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
hjs@joker:~/practice_ws/src$ cd ..
hjs@joker:~/practice_ws$ pwd
/home/hjs/practice_ws
hjs@joker:~/practice_ws$ catkin_make

hjs@joker:~/practice_ws$ catkin_make install

编写代码之前需要创建功能包，因为功能包是组织源码的最小单元

hjs@joker:~/practice_ws/src$ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

src 用来放置功能包代码，include 用来放置头文件
有了功能包之后要回到工作空间目录下重新编译

hjs@joker:~/practice_ws/src$ cd ..
hjs@joker:~/practice_ws$ catkin_make

设置环境变量，才能让系统找到相应工作空间中的功能包
查看环境变量 ：

hjs@joker:~/practice_ws$ source devel/setup.bash
hjs@joker:~/practice_ws$ echo $ROS_PACKGE_PATH

看一下这两个文件的作用：

CMakeLists.txt 是用来描述功能包的编译规则
package.xml 是描述功能包的一些信息的

8 发布者Publisher的编程实现

目的是让海龟通过程序动起来

8.1 C++实现

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化,定义节点名称为velocity_publisher，注意节点名称不能重复，告诉ROS Master我来了
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄，用来管理节点资源
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

代码有了之后要设置编译规则
回到工作空间根目录下，编译

hjs@joker:~/practice_ws/src$ cd ..
hjs@joker:~/practice_ws$ catkin_make

设置环境变量

hjs@joker:~/practice_ws$ source devel/setup.bash

8.2 python实现

同样用python代码也可以实现：

# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

	# 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

	#设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
		# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

		# 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
    	rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

		# 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

注意执行Python代码之前要设置其可执行权限，右键.py文件，点击属性->权限->选中“允许作为程序执行文件”

9. 订阅者Subscriber的编程实现

通过海龟仿真器发布数据，要实现用订阅者订阅海龟的pose信息

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

10.话题消息的定义与使用

在自己的开发过程当中，当ROS为我们预定义的消息类型无法满足我们的需要的时候，需要用户自定义消息，本讲将完成消息的自定义以及publisher和subscriber的使用。
这里将由publisher发布一个人的信息，由subscriber接受一个人的信息。
Topic为/person_info
在learning_topic功能包中创建msg文件夹，在该文件夹中创建Person.msg文件

hjs@joker:~/practice_ws/src/learning_topic/msg$ touch Person.msg

在Person.msg文件中写入自己定义的消息 ：

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2	

编译完成之后，看一下Person文件编译生成的代码文件，在/devel/include/learning_topic中有Person.h头文件，那么如何通过程序去调用它呢？

【Publisher】

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

【Subscriber】

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}