costmap_2d

终于明白了导航使用的costmap与使用slam算法构建的栅格地图之间的关系。

有2种初始化costmap_2d::Costmap2DROS对象的方法。

第一种是把用户创建的静态地图提供给它 (see the map_server package for documentation on building a map)，代价地图被初始化来匹配静态地图宽，高以及静态地图提供的障碍物信息。这种方式通常与定位系统（如AMCL）结合使用，允许机器人在地图坐标系注册障碍物，并且当基座在环境中移动时可以根据传感器数据更新其代价地图。  

第二种初始化costmap_2d::Costmap2DROS的方式是给出宽，高并且设置参数rolling_window 为true。rolling_window 参数可以确保机器人在移动时候始终位于代价地图的中心位置，当机器人移动距离给定区域很远后丢弃原先区域的障碍信息。这种配置通常用于里程坐标系，这时机器人只care周围局部区域的障碍物信息。

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