创建ROS工作空间、文件系统及常用命令

参考来自wiki.ros.org

1. 创建ROS工作空间
   1.1. 创建catkin工作空间
   mkdir -p ~/catkin_ws/src

   1.2. 打开工作空间src并编译（即使工作空间是空的，也可以编译）
   cd ~/catkin_ws/
catkin_make

   1.3. catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
   source devel/setup.bash

   1.4. 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：
   echo $ROS_PACKAGE_PATH

2. ROS文件系统
   2.1.安装ros-tutorials程序包
   sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
   将<distro> 替换成你所安装的版本（比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等）。 此处使用的是Indigo，执行该命令后提示说已安装，应该是之前安装ROS安装的是完整版的缘故。

   2.2.文件系统概念
   Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
   Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

3. 命令工具
   命令方式是在常规linux命令前加ros，例如
   ·rospack=ros+pack(age)
   ·roscd=ros+cd
   ·rosls=ros+ls