MatLab中dare,care,lqr的使用

最优控制MATLAB求解

离散时间最优控制问题:
[X,L,G]=dare(A,B,Q,R), 其中A,B为系统的状态方程,Q,R为性能指标函数对应的非负定对称矩阵。
X:Riccati方程的解,即J = x’Px
L: 特征值
G:状态反馈矩阵

连续时间最优控制问题:
[X,L,G]=care(A,B,Q,R),同上;

二次型最优控制问题(取状态变量和控制变量的二次型函数的积分作为性能指标函数):
[K,P,r] = lqr(A,B,Q,R),其中K为状态反馈矩阵;P为Riccati方程的解;r为特征值

在某种Q,R的条件下lqr与care等价。

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