这里我们使用D435i/D455来录制ROSBAG包,也可以使用其他的相机
首先安装realsense-ros,录制rosbag
打开realsense-ros/realsense2_camera/launch/rs_d435_camera_with_model.launch文件,将align_depth的值改为true
在realsense-ros目录下:
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch
录制rosbag:
rosbag record -o my.bag /camera/color/image_raw /camera/aligned_depth_to_color/image_raw /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /camera/imu
更改tiqu.py文件中的路径
运行python tiqu.py
完成后对齐时间,associate.py代码见资源
python2 associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt