Docker离线环境使用Ros的正确姿势

最近工作中遇到离线主机需要部署ros的需求，想到的解决方式就是使用docker来搞了，对于有使用经验的同学来说docker是多么优美又好用的工具，可是对于docker小白来说，还是要step by step尝试一下的。

首先，找一台在线主机安装docker：

1、更新现有的包列表：

sudo apt update

2、使用apt安装一些允许通过HTTPS才能使用的软件包：

sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

3、将官方Docker存储库的GPG密钥添加到系统：

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

4、将Docker存储库添加到APT源：

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu bionic stable"

5、使用新添加的repo源中的Docker包更新包数据库：

sudo apt update

6、确保从Docker repo安装而不是默认的Ubuntu repo：

apt-cache policy docker-ce

Docker的版本号可能不同，但您还是会看到这样的输出：

 7、安装Docker：

sudo apt install docker-ce

8、安装好之后检查是否正在运行：

sudo systemctl status docker

输出类似以下内容则表明该服务处于工作状态：

9、用hello-world 做一下try run测试：

docker run hello-world

输出下面的内容则表示Docker正常工作：

到现在Docker已经安装好了，接下来就是制作ros镜像，ros镜像官网docker官网已经打包好，我们只需要拉去下来打成.tar就好了，步骤如下：

1、拉取docker官方镜像：

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

2、下载完成后，可通过以下命令查看镜像：

sudo docker images

目前已存在镜像如图：

3、打包ros镜像：

sudo docker save osrf/ros:noetic-desktop-full -o ros.tar

到此ros镜像打包结束，接下来就是离线主机内部署的工作了，要想部署docker镜像，首先需要安装docker，因为该主机是离线状态，所以只能是离线方式进行安装了。

1、下载离线安装包，Docker的离线安装需要用到containerd.io ，docker-ce-cli，docker-ce，从官方链接可以下载指定的版本。

2、安装docker

将Docker的3个deb文件copy到离线主机，然后用sudo dpkg -i x.deb，依次进行安装，安装的顺序为：containerd.io ，docker-ce-cli，docker-ce。

3、启动Docker

sudo systemctl start docker

4、查看Docker的状态

sudo systemctl status docker

5、设置Docker的开机自启动

sudo systemctl enable docker.service

6、查看开机自启动是否添加成功

sudo systemctl  list-unit-files |grep docker

接下来把打包好的ros镜像copy到离线主机进行挂载。

1、加载镜像

sudo docker load -i ros.tar

2、运行镜像并挂载本地目录

sudo docker run -it -v /path of local/:/path of image/ 

到现在离线部署就搞定啦，参考链接：

如何在Ubuntu上安装并使用Docker_ubuntu安装docker_飞飞帅傅的博客-CSDN博客

Ubuntu20下的Docker的离线安装_ubuntu离线安装docker_丨闲蛋超人丨的博客-CSDN博客