ubuntu1604安装ROS并测试小乌龟程序

1.更换源镜像：

将源设置为国内源，我选择的是"mirrors.aliyun.com"，

你也可以选择其他的，从"China"中任意选择一个可以正常使用的便可。

 

这里要求输入的密码即为你的用户登录密码：

等待更新完毕：

如果更新过程中出现问题，则重新从"China"中选择其他的源。

至此，源镜像便更换完毕。

 

在此之前，为了节省输入命令的时间，可先安装好VMware Tools，从而实现直接将主机中的文件内容复制黏贴到虚拟机中的功能，VMwaer Tools详细安装方法可参照 VMware Tools安装方法及共享文件夹设置方法

按Ctrl"+"Alt"+"T",调出终端命令行,执行以下命令（正确安装好VMware Tools后可直接从主机将命令复制黏贴到虚拟机终端）: 

黏贴到命令行的方法：点击鼠标右键，选择"Paste"

 

 

2.设置源地址：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key F42ED6FBAB17C654

4.更新源列表：

sudo apt-get update

最好再sudo apt-get upgrade下

 

5.安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

6.初始化rosdep依次执行以下两条命令：

sudo rosdep init

rosdep update

7.设置环境变量

 

依次执行以下两条命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

8.获取 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

 

9.测试小乌龟程序

 在终端命令行执行 roscore，如果出现以下内容说明ROS安装成功

看看显示 started core service [/rosout] 了没有？如果没问题，恭喜，你成功了。
然后重新打开一个终端，运行
$sudo apt-get install rosbash
$rosrun turtlesim turtlesim_node
再重新打开一个终端
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key