rosbag数据记录与回放（以乌龟移动为例）

       为了方便调试，ROS提供了数据记录与回放的功能包：rosbag。该指令记录了ROS系统运行时的消息流，开发者可以在离线状态下回放这些数据。
       以下以ROS小乌龟为例进行实验。

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ mkdir bagfiles && cd bagfiles
$ rosbag record -a
$ rosbag info bagfile.bag
$ rosbag play bagfile.bag

        前面3条指令是启动ROS小乌龟，通过键盘控制小乌龟的移动；

        第4条指令是创建文件夹存放记录的bag包；

        第5条指令是数据记录，-a(all)参数意思是记录所有发布的消息。停止记录在该窗口按下Ctrl+C即可。停止后在bagfiles文件夹内会新生成一个.bag文件，该文件的名称是自动的，以时间进行的命名。这条指令也可以用如下指令：

$ rosbag record -O result /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

        其中，-O参数的含义是指定了我们要保存的bag文件的名字，这里会生成result.bag。后面的/turtle1/cmd_vel和 /turtle1/pose则指定了我们要记录信息的话题；

        第6条指令是查看bag包的相关信息；

        第7条指令是播放所记录的数据，播放之前需要将turtle_teleop_key这个终端终止，并重启turtlesim_node，否则小乌龟会沿着录制停止时候的位置开始运动。

        注意：在上面第5步记录数据时可能会出现如下的警告提示：

 即：[ WARN] [1576311065.082263288]: /use_sim_time set to true and no clock published.  Still waiting for valid time...

        表现出的现象是：暂停了，并没有进行数据的录制。解决方案如下：

#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true