CloudCompare配置介绍

和前面系列博客一样，咱们还是从官网介绍先去了解新东西。官网网址如下：

CloudCompare - Open Source project

 顶部菜单中提供了下载，手册查找入口，github路径如下：

GitHub - CloudCompare/CloudCompare: CloudCompare main repository

一. 直接通过官网提供的exe文件来安装

CloudCompare - Open Source project

 默认安装即可，如下是用该软件显示的一幅点云数据

二. Cmake编译获得

https://github.com/cloudcompare/cloudcompare下载源码

cmake版本和QT版本和之前博主该篇博客保持一致

win10环境下PCL安装和配置回顾（二）_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_win10 pcl

Configure阶段报错

 可看到对应文件夹确实为空

 GitHub - CloudCompare/CCCoreLib: C++ library which provides data structures & algorithms for working with 3D point cloud data

 可从上面链接下载，将该目录下的文件拷贝到上面的文件夹目录下

重新Generate即可，完毕后打开解决方案开始编译（若最后出现setlocal报错，可以移除掉setlocal命令行参数）

 由于没有修改编译安装路径，默认如下路径

 可看到也能正常打开CloudCompare，但Plugins是灰色的，因为cmake时没有勾选相应的plugin选项。

 如下是源码编译出来的ccViewer软件（可直接显示以txt保存的点云数据）

补充（重新cmake，选择更多的选项）：

cmake时勾选了BUILD_TESTING

 插件选择里多勾选了如下四个

PCL的相关配置如下(选用的1.9.0版本）：

 PCL的安装配置可参考之前博客

vs2017配置PCL1.8.1 QT5.12.1(一）- 配置步骤_竹叶青lvye的博客-CSDN博客

 Configure时候会出现如下报错：

CMake Error at plugins/core/Standard/qPoissonRecon/CMakeLists.txt:8 (add_subdirectory):
The source directory

D:/CloudCompare/CloudCompare-2.12.3/plugins/core/Standard/qPoissonRecon/extern/PoissonRecon

does not contain a CMakeLists.txt file.

 可从如下链接中下载，完毕后，将文件夹内文件拷贝到上面报错提示的文件夹中即可。

https://github.com/cloudcompare/PoissonRecon/tree/ec688f9d6fd2934486c04e8b450a5ac22f97bfe5

再重新编译生成的vs工程，再打开，可看到plugin可以选择了。

三.  运行cmake获得的vs解决方案里的CloudCompare工程

直接运行，会报好多dll找不到问题

 如下可以去check下该工程编译生成的exe在哪个路径下

 这里一个方法是到install目录下去找相关dll以及plugins文件，把它们拷贝到CloudCompare工程编译获得的exe目录下

 如下，便可以进行debug调试等操作了，你也可以基于此做二次开发。

 可看到其是由QT开发的一套程序。

 四. CloudCompare中的Registration功能介绍

1. 和PLC中的registration功能对比

PCL - 3D点云配准(registration)介绍_竹叶青lvye的博客-CSDN博客_3d配准

拿上面博客中的两个点云文件来做分析（一个源点云，一个经过转换后的点云）

 上述reference即pcl中的目标点云，to be aligned即pcl中的源点云。ICP的结果如下：

 pcl配准的结果如下

如下两张图可看到rabbit对齐到rabbit_trans了。 

 还有一种是点选

 毕竟是手动选择的点对，所以不会那么精确，从而配对的结果和实际的变换矩阵出入也很大

 其它的一些软件常用功能介绍可参考如下的一些资料。

cloudcompare-哔哩哔哩_Bilibili

详细的还是查阅官网CloudCompare - Open Source project

 

CloudCompare点云网格处理软件 24—点云曲率_哔哩哔哩_bilibili

CloudCompare的安装、标注点云语义标签_sudo安装cloudcpmpare_magic_ll的博客-CSDN博客

 Cloudcompare 给点云标注的方法 - 知乎

Cloud Compare点云标注_cloudcompare标注_不知名CVer的博客-CSDN博客

 CloudCompare 可视化——Scale Filed_sf display_诺的博客-CSDN博客

如何利用CloudCompare软件进行点云数据标注_点云标注_拉姆哥的小屋的博客-CSDN博客

注：

如果只是直接使用此软件做一些功能验证之类的，我们可以直接下载官方网站对应的安装包即可，如果要做二次开发，则需要编译。对比PLC来看，它提供了现成的功能强大的UI界面，且也有各种点云算法，所以对于软件工程开发人员，点云算法处理人员来说，这都是值得去参考和复用的。确实是很nice的软件。

接下来会再有博客介绍如何复用CloudCompare, 并且用来做二次开发。