ROS | 第一个结点

最新推荐文章于 2024-10-02 21:20:07 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 学习
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版权

PKG（包）：

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs (标准消息包)

 

roscd:

运行Node节点：

VScode编译：

ctrl+shift+B

ros里面构造死循环：（ros::ok())

终端强制退出:ctrl+shift+W

终端中止：ctrl+c

总结：

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了解ROS Nodes（节点/结点）
阿xin*的嵌入式AI
08-25 906
ROS Nodes是怎么一回事？
ROS到ROS2的多节点组合运行
lovely_yoshino的博客
07-12 5073
ros1中我们会经常使用Nodelets来完成多个Node节点的管理。但是在ROS2中如何使用多节点组合去完成管理，这也是我们需要去了解和学习的。在ROS1中你可以写一个节点也可以写一个小节点(Nodelet)。 ROS 1 的节点会被编译成一个可执行文件。 ROS 1的小节点会被编译成一个动态链接库。当程序运行的时候会被动态的加载到容器进程里面。Nodelet包就是为改善这一状况设计的，它提供一种方法，可以让多个算法程序在一个进程中用 shared_ptr 实现零拷贝通信（zero copy transp
5.ROS创建节点
m0_62365939的博客
03-10 680
②然后打开vscode将包所在文件夹添加到工作空间，在新建的包的src目录下新建一个cpp文件并编写如下代码（注意main函数的第二个参数若自动生成时带const要删去，不然与ros：：init的参数类型不匹配）Ctrl+C是无法终止while（true）的，因为它无法接收外部指令，所以我们选择ros：：ok（）作为循环的条件。其中节点名与ros：：init（）中的第三个参数一致， cpp与自己创建的cpp文件名一致。判断包的方式之一：包里必定有xml文件，可以使用roscd 包名，进入指定包的目录。
ROS下第一个发布者程序
weixin_45491429的博客
11-12 133
[切记，源文件pubvel.cpp的路径问题，如果直接放在功能包目录下，在CMakeList.txt下，add_Executable(pubvel pubvel.cpp),如果放在功能包的子目录src文件下，修改为add_Executable(pubvel src/pubvel.cpp) 既表明在src的目录下 （因为默认在pubvel下，直接包名+源文件名，现在在src文夹下，就为包名+路径名...
ROS 示例
weixin_46034116的博客
10-18 704
在ROS的元功能包common_msgs中提供了许多不同消息类型的功能包，如std_msgs（标准数据类型）、geometry_msgs（几何学数据类型）、sensor_msgs（传感器数据类型）等。新建名为 msg 的文件夹在该文件夹 中通过下列命令 新建文件 Person.msgPerson.msguint8 sexuint8 age编译msg文件（1）在package.xml中添加功能包依赖去掉注释标签定义了功能包中代码编译所依赖的其他功能包，而。
ROS2入门21讲__第15讲__Launch:多节点启动与配置脚本
sangyongqi的博客
05-21 1187
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，。Launch的核心目的是，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化配置。
ROS机器人高效编程 | 第3章可视化和调试工具
W776655的博客
11-05 1015
文章目录3.2 日志消息3.2.1 输出日志消息3.2.2 设置调试消息级别3.2.3 为特定节点配置调试消息级别3.2.4 消息命名3.2.5 按条件显示消息与过滤消息3.2.6 显示消息的方式2.2.7 运行时修改调试级别 ROS可视化和调试代码的工具：消息日志系统、诊断消息、可视化和检测工具，展示了正在运行的结点和他们之间的关系，以便检测并解决软硬件问题。 3.2 日志消息 3.2.1 输出日志消息 // 1. 等同c语言的 printf函数 float val = 1.23; ROS_INFO(
ros2 launch如何控制node的启动顺序
机器人梦想家 Bing
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本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序，我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点。
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qyt_722的博客
07-16 640
ROS的通信架构是ROS的灵魂，也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS通信架构包括各种数据的处理，进程的运行，消息的传递等等。本章主要介绍了通信架构的基础通信方式和相关概念。其中首先介绍了最小的进程单元节点Node,和节点管理器Node master。了解了ROS中的进程都是由很多的Node组成，并且由Node master来管理这些节点。 第二节我们介绍了ROS的“发动机”——launch文件，学习它的格式和内容，更深入的理解ROS在启动运行时它的工作都是由什么进程支配的，从而理解启动运行的原理。 在后
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第二章、ROS通信机制 一、话题通信（发布订阅） 1.话题通信理论模型 角色 ROSMaster 管理者（媒婆） talker 发布者（男方） listener 订阅者（女方） 流程 ROSMaster可以根据话题建立发布者和订阅者的连接 注意事项 RPC协议 TCP协议 步骤0和步骤1没有顺序要求 talker和listener可以存在多个 talker个listener建立联系后，master就可以关闭了 上述实现流程已经被封装，直接调用就可以了 关注
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ros学习记录1 学习内容： 1、 运行小海龟程序 （1） 启动ros 打开终端ctrl+alt+T `roscore` （2）启动小海龟节点 另外打开一个终端 rosrun turtlesim turtlesim_node 其中 rosrun：启动一个新结点 turtlesim：功能包 turtlesim_node:该功能包下的一个节点 （3）启动键盘控制节点 再另外打开一个终端 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 此时将鼠标放在第三个终端输入处， 通过键盘上的
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​ Spring AOP就是基于动态代理的，如果要代理的对象，实现了某个接⼝，那么Spring AOP会使⽤JDKProxy，去创建代理对象，⽽对于没有实现接⼝的对象，就⽆法使⽤ JDK Proxy 去进⾏代理了，这时候Spring AOP会使⽤基于asm框架字节流的Cglib动态代理 ，这时候Spring AOP会使⽤ Cglib ⽣成⼀个被代理对象的⼦类来作为代理。每个线程中都有一个自己的ThreadLocalMap类对象，可以将线程自己的对象保持到其中，各管各的，线程可以正确的访问到自己的对象。
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H.264凭借其出色的压缩效率、灵活的编码方式以及高质量的视频表现，成为了现代视频技术的核心标准之一。它不仅减少了存储需求，还提高了流媒体和实时视频传输的可行性。对于从高清到超高清视频，H.264的编码能力仍然广泛适用。H.264的帧结构设计（I帧、P帧和B帧）极大地提高了视频编码的压缩效率。I帧保存完整的图像信息，P帧通过参考之前的帧减少冗余数据，而B帧则通过双向参考提供进一步的压缩优势。这种帧间的协同工作大幅降低了带宽需求和存储成本，同时保持了视频的高质量。NALU头。
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