第二章 Autoware.universe环境配置和编译 （包含CUDA） Ubuntu22.04

一、环境为Ubuntu22.04

安装系统使用英文系统，然后再改变为中文
参考这位博主的改中文：
Ubuntu设置中文输入，保姆级教学
ubuntu 20.04 安装好搜狗输入法无法输入中文，只能输入英文的问题，因为没有安装依赖
在搜狗设置里，添加sogoupinyin
可能需要安装一下这个指令：

sudo apt --fix-broken install
sudo apt-get install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

二、先安装ROS2-humble

方法一 使用鱼香ROS的安装方式：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

方法二 官网安装
连接在此
需要安装ros2的humble
需要安装rosdepc 并update

三、使用官网的安装Autoware.universe

1、安装环境之前必须安装nvidia驱动

//查看驱动版本
watch -n 0.5 nvidia-smi
//安装驱动的简单方法的命令
sudo ubuntu-drivers autoinstall 

注意：如果出现NVML库的版本和系统中安装的nvidia驱动版本不匹配
输入nvidia-smi以后，报错Failed to initialize NVML:Driver/library version mismatch NVML library version 545.23
<driver_version>为显卡型号
修改完成后重启电脑

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:/usr/lib/nvidia-<driver_version>:$LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:/usr/lib/nvidia-545.23:$LD_LIBRARY_PATH

注意：显卡型号后必须为On，装好autoware环境后cuda版本必须为autoware中amd64.env中的版本。否则是为没有成功安装英伟达驱动和cuda

2、官网安装文件地址

ubuntu20.04版本官方安装方式：
官网安装地址

ubunut 22.04版本官方安装方式：
官网安装地址

rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r -y

git clone https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/autowarefoundation/autoware.git

将ROS-GPG-key注释


autoware.repos中的github增加国内镜像源

url:https://mirror.ghproxy.com/https://github.com/...(所有其他的git地址).....

使用htop查看进程CPU占用率

3、运行./setup-dev-env.sh之前需要更改的内容

cuda版本设置

查看nvidia drivers版本

ubuntu-drivers devices

我的驱动推荐nvidia-driver-535的所以选cuda12.2
注意重要点 不要自己手动安装cuda和相关内容，使用官网的环境安装方式

~/autoware/amd64