结合彩色图和深度图创建点云(OpenCV+OpenNI+PCL)

本文介绍了如何结合OpenNI获取彩色和深度数据,转换为OpenCV的Mat图像,并利用相机标定参数创建点云。通过提供的标定参数,计算世界坐标系中的三维坐标,最终展示出点云效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

试验了好久了,终于成功了!用OpenNI获取彩色和深度数据流,转化成OpenCV的Mat图像格式。

对相机进行标定,获取相机的内部参数:

Calibration results after optimization (with uncertainties):   //优化后的参数值

Focal Length:          fc = [ 510.99171   513.71815 ] ? [ 1.99569   2.13975 ]    //焦距
Principal point:       cc = [ 324.12889   236.29232 ] ? [ 3.66214   3.41361 ]    //关键点
Skew:             alpha_c = [ 0.00000 ] ? [ 0.00000  ]   => angle of pixel axes = 90.00000 ? 0.00000 degrees
Distortion:            kc = [ 0.06196   -0.25035   -0.00173   0.00098  0.00000 ] ? [ 0.02152   0.08623   0.00242   0.00263  0.00000 ]
Pixel error:          err = [ 0.33426   0.40108 ]


设(u, v)是像素坐标系的坐标,(Xw, Yw,

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