cartographer，ros，路径规划近两年的工作笔记

马上转入cartographer的去ros移植了，随便记录一下研究cartographer和ros这些天来的摸鱼笔记吧虽然很多人对用ros做产品嗤之以鼻，但是我个人是不排斥的，对代码能力有限的人群来说这是产品化最快的方式！

敝帚自珍~~~继续加油~~~

建图总结

odom 尤其是转弯的时候，存在累积误差，以惯导的角速度代替轮速计算的角速度会比较准；同时imu也有问题，有一些自校准的imu，在你转弯速度很慢的时候，会误判为静止，启动校准，导致数据错误（例如阿路比的IG1雷达）；

长廊 加临时障碍物 ，甚至丢几个反光柱也是可以的；

长廊环境，纯定位容易走丢

十字路口建图：在3个不同的路口摆放箱子，或者障碍物，在建图后擦除，或者加视觉

轮子打滑：odom和imu融合解决，即ekf，

Carto 可以用于室外，也可以加gps